[发明专利]自走式机械手

权利要求书

1.一种自走式机械手，其特征在于，包括：

运输装置；以及

机械手，其包括：

机座，其设置于所述运输装置上；

转盘，其通过一转盘轴以能够转动的方式设置于所述机座上，所述转盘轴由一转盘转动机构驱动进行转动；

后臂，其下端以能够前后摆动的方式设置所述转盘上，且该后臂由一后臂摆动机构驱动进行摆动；

中臂，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述后臂的上端，且该中臂由一中臂摆动机构驱动进行摆动；

前臂，其后端以能够上下摆动的方式设置于所述中臂的前端；且该前臂由一前臂摆动机构驱动进行摆动；

转台，其通过一转台轴以能够转动的方式设置于所述前臂的前端；所述转台轴的轴线沿前后方向分布，且所述转台轴由一转台转动机构驱动进行转动；以及

安装座，其通过一安装座轴以能够转动的方式设置于所述转台上，且所述安装座轴的轴线垂直于所述转台轴的轴线；所述安装座轴由一安装座转动机构驱动进行转动。

2.根据权利要求1所述的自走式机械手，其特征在于，所述安装座转动机构为一设置于所述转台上的安装座电机，所述安装座电机与所述安装座轴进行连接。

3.根据权利要求2所述的自走式机械手，其特征在于，所述转台转动机构为一设置于所述前臂的前端的转台电机，所述转台电机与所述转台轴进行连接。

4.根据权利要求3所述的自走式机械手，其特征在于，所述转台电机与所述转台轴之间通过一滑环进行连接；所述滑环的定子设置于所述前臂的前端，所述定子与所述安装座电机的通电导线连接，且所述滑环的转子的一端与所述转台电机连接，所述转子的另一端与所述转台轴连接，所述转子与所述安装座电机通过导线连接。

5.根据权利要求1所述的自走式机械手，其特征在于，所述前臂摆动机构包括：

丝杆电机，其机壳铰接于所述中臂上；

丝杆，其与所述丝杆电机进行连接；

滑块，其通过螺孔套设于所述丝杆上；以及

套筒推杆，其通过内孔活动套设于所述丝杆上；该套筒推杆的前端铰接于所述前臂上，且该套筒推杆的后端与所述滑块连接。

6.根据权利要求5所述的自走式机械手，其特征在于，所述前臂摆动机构还包括一与所述丝杆电机的机壳固定连接的缸筒，所述丝杆以能够转动的方式套设于该缸筒内。

7.根据权利要求5所述的自走式机械手，其特征在于，所述中臂摆动机构的结构与所述前臂摆动机构的结构相同，所述中臂摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述后臂上，且所述中臂摆动机构的套筒推杆的上端铰接于所述中臂上。

8.根据权利要求7所述的自走式机械手，其特征在于，所述后臂摆动机构的结构与所述前臂摆动机构的结构相同，所述后臂摆动机构的丝杆电机的机壳铰接于所述转盘上，且所述后臂摆动机构的套筒推杆的上端铰接于所述后臂上。

9.根据权利要求1所述的自走式机械手，其特征在于，所述运输装置为一履带底盘，该履带底盘包括：底盘以及两个各设置于所述底盘的一侧的履带轮；所述履带轮包括履带以及履带架，所述履带的内侧等距地凸设有若干个履带齿片；所述履带架包括：

上支架，其固定设置于所述底盘的侧壁上；

上导轮，若干对该上导轮自前至后等距地设置于所述上支架上；

下支架，每对所述上导轮的下方设置有一个该下支架；每个该下支架的上端铰接于所述上支架上，且每个该下支架的中部通过一弹性机构与所述上支架进行连接；

下导轮，每个所述下支架的下端设置有一对该下导轮；以及

驱动轮，其包括：

驱动轴，其设置于所述底盘上，且该驱动轴由一驱动轴驱动机构驱动进行转动；

两个侧轮，两个该侧轮固定套设于所述驱动轴上；以及

圆柱滚子，若干个该圆柱滚子夹设于两个所述侧轮之间，且若干个该圆柱滚子沿周向均匀地分布；

所述履带绕设于所述上导轮、下导轮及侧轮之间，且所述履带的内侧通过所述履带齿片与所述圆柱滚子进行啮合连接。

10.根据权利要求9所述的自走式机械手，其特征在于，所述弹性机构包括：

缸体，其下端铰接于所述下支架的中部；

推杆，其上端铰接于所述上支架上，且所述推杆的下端通过一柱塞套设于所述缸体的内腔中；以及

弹簧，其夹设于所述柱塞与所述缸体的内腔的底壁之间。