[发明专利]一种车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆当前行驶路段的限速；

控制所述目标车辆以小于或等于所述限速的速度行驶；

检测目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶的车道上的车辆；

在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，控制所述目标车辆保持在所述当前行驶的车道上行驶；

在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；

在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车；

在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，所述方法还包括：

在所述速度差大于零时，检测1-△v /v是否大于预设系数，所述△v为所述速度差，所述v为所述限速，所述预设系数为0.6，

在1-△v /v大于所述预设系数时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车并保持安全距离，

其中，所述安全距离满足：S=v₁²/100，所述S为所述安全距离，所述v₁为所述目标车辆的当前行驶速度，

在1-△v /v不大于所述预设系数时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行避障超车；

在所述速度差不大于零时，控制所述目标车辆保持在所述当前行驶的车道上行驶。

2.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

限速获取模块，被配置为获取目标车辆当前行驶路段的限速；

速度控制模块，被配置为控制所述目标车辆以小于或等于所述限速的速度行驶；

障碍检测模块，被配置为检测目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶的车道上的车辆；

第一车道保持模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，控制所述目标车辆保持在所述当前行驶的车道上行驶；

速度获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；

刹车控制模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹车；

所述装置还包括：

速度检测模块，被配置为在所述速度差大于零时，检测1-△v /v是否大于预设系数，所述△v为所述速度差，所述v为所述限速，所述预设系数为0.6；

自动跟车模块，被配置为在1-△v /v大于所述预设系数时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车并保持安全距离，

所述安全距离满足：S=v₁²/100，所述S为所述安全距离，所述v₁为所述目标车辆的当前行驶速度；

避障超车模块，被配置为在1-△v /v不大于所述预设系数时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行避障超车；

第二车道保持模块，被配置为在所述速度差不大于零时，控制所述目标车辆保持在所述当前行驶的车道上行驶。