[发明专利]一种无人驾驶车辆的备用电脑

说明书

本发明提供一种无人驾驶车辆的备用电脑，是在中电脑故障时应急使用的设备。备用电脑的功能包括向用户报警、完成紧急靠边停车和将相关信息存储至车用黑匣子，主要运作流程为根据用户是否在车内，选择报警方式和应对方法；若用户在车内，且接管车辆，则直接结束规划；若用户不在车内或者没有接管车辆，规划靠边停车方案并执行；车辆停止后汇报车辆所在位置，并打开双闪灯。本发明还提供了一种车用黑匣子的材质、功能和安装位置，以及一种车门锁的解锁方法、外壳类型和安装方式。

技术领域

本发明属于智能车辆控制技术领域，涉及无人驾驶车辆的控制系统。

背景技术

随着汽车的日益普及和广泛使用，汽车的舒适性和安全性成为用户越来越关注的问题，对于智能汽车的研究也越来越广泛，越来越深入。目前大部分研究智能车辆的主控制系统一般为由一台或者多台计算机组成的中央控制设备，一旦在车辆行驶过程中，中央控制设备发生故障，无法运行，则无人驾驶车辆会处于失控状态，极易引发交通事故，危及到用户和道路上其他车辆或者行人的安全，是当前智能车辆的一大隐患。

在专利申请号为2015107383729的“一种无人驾驶车辆的人机交互系统”发明专利中，提出了一种车门锁按键界面，是由数字十键和指纹识别部分组成的，所占空间大，不适宜装载在车门位置，且没有外壳保护，容易磨损。在输入密码时，没有任何遮挡，且界面为十键式输入键盘，容易被周围的其他人看到并记住，安全性不够高。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶车辆的备用电脑，是在中电脑故障时应急使用的设备。当中央电脑出现故障时，备用电脑会接替中央电脑，管理信息采集模块、车辆控制模块、车辆自检模块、车门锁系统、驾驶模式切换系统、警报系统、手机APP系统和车用黑匣子，与各模块系统之间的通信方式分别为数据线连接、CAN总线通信和串行数据通信三种。

备用电脑所处理分析以及存储的信息数据并不多，故其内存空间不需要很大，只要放入车辆基本行驶方案，如直行、转向，还有靠边停车方案的规划算法，以及能够存储一定时间内的环境信息和车辆信息的空间。但是其处理器应与中央电脑一致，以保证其数据处理和运算的效率。备用电脑的安装位置相对于中央电脑更为安全，因其所占空间不大，可以与车用黑匣子放置在一起，位于后排中间座位的下面。

当人机交互系统中的用户信息、解锁方式与密码、备用电脑方案规划方法等信息发生变化时，中央电脑会激活备用电脑，进行相应的信息数据更新，保证备用电脑内部信息与中央电脑等同步，以便今后备用电脑的使用。

备用电脑的功能将所接收的环境信息和车辆信息进行分析处理，根据实际情况，发出警报，规划应对方案，然后将决策信息传输给车辆控制模块、车门锁系统等。其主要运行流程为：

(1)根据用户是否在车内，选择报警方式和应对方法；

(2)用户在车内，且接管车辆，则直接结束规划；

(3)用户不在车内或者没有接管车辆，规划靠边停车方案并执行；

(4)车辆停止后汇报所在位置，打开双闪灯。

当用户不在车内，或者即使用户在车内，但在自动报警后一定时间内，用户没有接管车辆，车辆就利用备用电脑，采取紧急靠边停车的应对方案。一般车辆紧急靠边停车时，可能遇到的情况有以下几种：

(1)车辆在普通路段或者高速公路上直行；

(2)车辆在十字路口或者已经进入十字路中央；

(3)车辆在坡道路段上(上坡或者下坡)；

(4)除以上三种路段，视为路况复杂，无法靠边停车。