[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制方法，利用行驶控制装置对车辆进行控制，该行驶控制装置具备：第一检测器(110)，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器(110)，其检测与第一车道相邻的第二车道，在第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在障碍物的第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在第二范围包含第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，行驶控制方法包含如下步骤：检测包含本车辆的位置及速度在内的本车辆的行驶状态；取得包含障碍物的位置及速度在内的障碍物信息；基于本车辆的行驶状态和障碍物信息，预测规定时间后的第二范围；在预测为在规定时间后第二范围变小的情况下，将第二范围变小的内容的通知信息通知给本车辆的驾驶员。

技术领域

本发明涉及控制本车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有自动进行车辆的车道变更的行驶控制装置。在这种行驶控制装置中，已知有判断在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道中是否具有可进行车道变更的空间，在相邻车道中具有可进行车道变更的空间的情况下，执行车道变更的技术(例如专利文献1)。

专利文献1：国际公开第2010/082353号公报

在现有技术中，在相邻车道中没有能够车道变更的空间的情况下不进行车道变更，但具有驾驶员不能掌握不进行车道变更的理由的问题。特别是在当前时刻相邻车道中具有能够车道变更的空间，但在车道变更所需的时间后在相邻车道中能够车道变更的空间消失而不进行车道变更的情况下，驾驶员对于不进行车道变更会感到不适。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种能够将可否车道变更的理由适当通知给用户的车辆的行驶控制方法。

本发明将与本车辆行驶的第一车道相邻的第二车道中、位于本车辆侧方且不存在障碍物的范围设为第二范围进行检测，基于本车辆的行驶状态及本车辆周围的障碍物的信息，预测规定时间后的第二范围，在预测为在规定时间后第二范围变小的情况下，将对象范围变小的内容的通知信息通知给本车辆的驾驶员，由此解决上述课题。

根据本发明，在预测为规定时间后第二范围变小的情况下，将第二范围变小的内容的通知信息通知给本车辆的驾驶员，由此，即使在不进行车道变更的情况下，也能够使驾驶员适当掌握不进行车道变更的理由。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；

图2是表示行驶情境的判定所使用的表的一例的图；

图3是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其一)；

图4是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其二)；

图5是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其三)；

图6A是用于说明对象范围的检测方法的图(其一)；

图6B是用于说明对象范围的检测方法的图(其二)；

图6C是用于说明对象范围的检测方法的图(其三)；

图7是用于说明车道变更的目标位置的设定方法的图；

图8是用于说明预测规定时间后的其它车辆的位置的方法的图；

图9是用于说明对象范围是否变小的判断方法的图；

图10是显示于通知装置的显示屏的画面的一例；

图11是用于说明基于车道变更的必要度的要求范围的修正方法的图；

图12是用于说明基于下一相邻车道的状况的要求范围的修正方法的图；