[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种行驶控制方法，利用行驶控制装置对车辆进行控制，该行驶控制装置具备：

第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；

第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道，

在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，

将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，

在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，

在所述行驶控制方法中具有如下的步骤：

检测包含本车辆的位置及速度在内的本车辆的行驶状态；

取得包含所述障碍物的位置及速度在内的障碍物信息；

基于所述本车辆的行驶状态和所述障碍物信息，预测规定时间后的所述第二范围；

将包含在所述规定时间后在所述第二范围消失的消失范围、在所述规定时间后对所述第二范围追加的追加范围中的至少一个范围的通知信息，以本车辆的驾驶员能够观察到的方式通知给本车辆的驾驶员。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，

所述通知信息包含所述规定时间后的所述第二范围。

3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其中，

在将所述通知信息通知给本车辆的驾驶员时，在所述消失范围为小于规定范围的大小的情况下，将所述消失范围或所述规定时间后的所述第二范围以第一方式显示，在所述消失范围为所述规定范围以上的大小的情况下，将所述消失范围或所述规定时间后的所述第二范围以与所述第一方式不同的第二方式进行显示。

4.如权利要求2所述的行驶控制方法，其中，

在将所述通知信息通知给本车辆的驾驶员时，在所述规定时间后的所述第二范围为规定范围以上的大小的情况下，将所述规定时间后的所述第二范围以第一方式显示，在所述第二范围为小于所述规定范围的大小的情况下，将所述规定时间后的所述第二范围以与所述第一方式不同的第二方式进行显示。

5.如权利要求2所述的行驶控制方法，其中，

在将所述通知信息通知给本车辆的驾驶员时，在所述第二范围变小的速度为规定速度以上的情况下，将所述消失范围或所述规定时间后的所述第二范围以第一方式显示，在所述第二范围变小的速度低于所述规定速度的情况下，将所述消失范围或所述规定时间后的所述第二范围以与所述第一方式不同的第二方式进行显示。

6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制方法，其中，

在预测所述规定时间后的所述第二范围，且所述规定时间后的所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更。

7.一种行驶控制装置，其具备：

第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；

第二检测器，其检测与所述第一车道相邻的第二车道；

控制部，其在所述第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在所述障碍物的所述第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在所述第二范围包含所述第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，其特征在于，

所述控制部检测包含本车辆的位置及速度在内的本车辆的行驶状态，

检测包含所述障碍物的位置及速度在内的障碍物信息，

基于所述本车辆的行驶状态及所述障碍物信息预测规定时间后的所述第二范围，

将包含在所述规定时间后在所述第二范围消失的消失范围、在所述规定时间后对所述第二范围追加的追加范围中的至少一个范围的通知信息，以本车辆的驾驶员能够观察到的方式通知给本车辆的驾驶员。