[发明专利]自主移动系统

说明书

移动箱体包括用于检测路面的行驶路径显示部件的感测设备，被构成为：能够检测比移动箱体的地板投影区域靠外侧、尤其前方的行驶路径显示部件。根据本发明，能够提供在承载操纵者并自主地行驶的移动箱体中，搭乘感觉更好的自主移动系统。通过大范围地检测行驶路径显示部件，从而例如能够进行从进入转弯之前起缓缓地减速的速度的控制等控制，使得离心力不会根据转弯的旋转半径而变得过大。此外，能够在事先检测分支或交叉并减速的基础上，向搭乘者通知，并关于行进方向请示搭乘者的指示。此外，在承载物品并自主移动的移动箱体中，也能够兼作行驶路径显示部件的检测、和用于避免与周围的碰撞的安全传感器。

技术领域

本发明涉及搭载人或物品并在预先决定的移动路径上移动的移动箱体。所谓移动箱体，例如能够列举电动轮椅或履带式机器人、使用了全向轮(omniwheel)的全方向移动车辆等。特别是，本发明涉及以被预先设置于地面的记号为路径，不需要操纵就自主地移动的移动箱体的结构。

背景技术

以往，工场内的物品输送等一直使用自主移动技术。例如，如专利文献1所示，在工场或仓库等中使用如下无人输送车：利用设置于地面的磁带和设置于输送车的下表面的磁传感器，沿着期望的行驶路径行驶。在专利文献1中，即使是具有分支的移动路径，也能够检测分支。此外，在专利文献2中，公开了如下移动箱体：包括以斜下方角度进行扫描的扫描式激光距离传感器，并检测行进方向的障害物。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-86453

专利文献2：日本特开2011-134226

发明内容

发明要解决的课题

若将迄今为止的技术应用于人所搭乘并自主地移动的移动箱体，则对于搭乘者的搭乘感觉的考虑不充分。除此之外，对于在岔路或交叉路等处仰仗搭乘者对行进路线的判断的动作、或半自主移动的考虑不足。例如在搭乘者搭乘了现有技术的移动箱体的情况下，由于转弯时的减速不充分、离心力变大，所以搭乘感觉不好。为了改善搭乘者的搭乘感觉，需要进行在路径行驶中的速度和加减速的控制、考虑了在转弯等处的离心力的控制。此外，在搭载物品并进行自主移动的移动箱体中，关于在输送车的下表面设置的传感器，需要另行设置用于避免与周围的碰撞的安全传感器。

用于解决课题的手段

为了解决上述问题，在本发明中，构筑一种移动箱体进行自主移动的自主移动系统，上述自主移动系统包括：设置在路面上的行驶路径显示部件，以及能够从比上述移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测上述行驶路径显示部件的感测设备，基于由上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件的信息进行控制，使得上述移动箱体沿着行驶路径显示部件行驶。

作为移动箱体，例如能够使用搭载有原动机的电动轮椅。所谓原动机，如以电机马达为代表的那样，能够控制正旋转和逆旋转，通过使轮胎或履带等旋转从而使移动箱体。通过具有2个原动机，对配置在移动箱体的左右的轮胎分别独立地控制，从而例如能够使移动箱体进行前进后退或转弯、原地旋转的运动。而且，移动箱体也可以承载操纵者，除了自主移动还能够进行搭乘者的操纵下的行驶。此外，本发明不受移动箱体的种类的限定，如汽车那样的具备转向机构的移动箱体等。

在移动箱体自主地行驶的情况下，构成为：沿着被设置在路面上的行驶路径显示部件行驶。行驶路径显示部件例如也可以是特定的颜色的线、或者使用了逆反射材料的线。也可以是一连串的线并有分支或交叉。也可以不是线，而是由点列构成。进而也可以是使用了红外线的显示部件。