[发明专利]自主移动系统

权利要求书

1.一种移动箱体进行自主移动的自主移动系统，其特征在于，

上述自主移动系统在上述移动箱体上包括感测设备，该感测设备能够从比移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测被设置在路面上的行驶路径显示部件；

基于利用上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件进行控制，使得上述移动箱体沿着上述行驶路径显示部件行驶，其中

上述行驶路径显示部件具备利用逆反射材料将光向入射方向返回的功能；

上述感测设备是包括发光部和受光部的扫描式激光测距仪。

2.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述自主移动系统在上述移动箱体上包括感测设备，该感测设备能够从比移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测被设置在路面上的行驶路径显示部件；

基于利用上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件进行控制，使得上述移动箱体沿着上述行驶路径显示部件行驶，其中

上述移动箱体利用上述扫描式激光测距仪检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，将根据上述分支或者交叉能选择的多个岔道中的、上述岔道相对于行驶中的路径所成的角度小于预定的角度的岔道不选择为行进方向。

3.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述自主移动系统在上述移动箱体上包括感测设备，该感测设备能够从比移动箱体的地板投影区域靠外侧的区域检测被设置在路面上的行驶路径显示部件；

基于利用上述感测设备检测到的上述行驶路径显示部件进行控制，使得上述移动箱体沿着上述行驶路径显示部件行驶，其中

上述自主移动系统包括：安装角检测部件，其通过利用上述扫描式激光测距仪作为上述感测设备，检测上述扫描式激光测距仪的安装角，

基于上述扫描式激光测距仪的安装角来选择是否沿着上述行驶路径显示部件行驶。

4.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述自主移动系统在上述移动箱体上具备多个上述感测设备。

5.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述行驶路径显示部件由带状或管状构成，能够相对于路面拆装。

6.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述感测设备除了能够检测上述行驶路径显示部件之外，还能够检测路面的凹凸及路面上的物体。

7.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，在上述移动箱体到达上述分支或者上述交叉之前，进行预定的动作或者通知。

8.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

上述移动箱体在行驶中利用上述感测设备检测上述行驶路径显示部件的分支或者交叉，在移动箱体到达上述分支或者上述交叉之前，在预定的位置减速或者停止，对操纵者或者其它系统通知关于上述分支或者上述交叉的信息，基于由上述操纵者或者其它系统做出的行进方向的选择来沿着上述行驶路径显示部件行驶。

9.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

在上述感测设备在预定的移动距离或者预定的路程、预定的时间内无法检测出上述行驶路径显示部件的情况下，进行预定的动作或者通知。

10.权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

在上述移动箱体不是正在沿着上述行驶路径显示部件行驶的状态时，上述感测设备检测上述行驶路径显示部件，并向操纵者或者其它系统通知能够沿着上述行驶路径显示部件开始行驶。

11.如权利要求1所述的自主移动系统，其特征在于，

包括用于指示行驶的开始的输入部件，在基于上述输入部件开始行驶时，上述感测设备检测上述行驶路径显示部件，以上述移动箱体与上述行驶路径显示部件为预定的位置关系为条件，开始沿着上述行驶路径显示部件的行驶，或者在不满足上述条件的情况下选择利用其它方式行驶或不开始行驶。