[发明专利]用于机器人手术器械的驱动单元和齿条铺单

说明书

一种手术器械被构造用于与驱动手术器械的致动且操作地支撑手术器械的器械驱动单元联接。该手术器械包括外壳、从外壳向远侧延伸的细长体、从细长体向远侧延伸的末端执行器、以及相对于细长体能够被旋转地固定并且能够纵向移动的多个被驱动构件。多个被驱动构件能够相对于彼此纵向移动。多个驱动构件中的每个被驱动构件联接至附接到末端执行器的相应的线缆。多个被驱动构件被构造用于与器械驱动单元接合。

相关专利的交叉引用

本申请要求于2014年10月23日提交的申请号为62/067,644的美国临时专利申请的利益和优先权，其全部公开通过引用并入本文。

技术领域

本申请涉及手术器械，尤其涉及用于机器人手术器械的驱动单元和齿条铺单。

背景技术

机器人手术系统已经用于微创医疗操作中。一些机器人手术系统包括控制台支持的机器人臂和手术器械或至少一个包括安装到机器人臂的钳或抓取工具的末端执行器。机器人臂提供机械动力给手术器械以用于其操作和移动。每个机器人臂可以包括操作地连接到手术器械的器械驱动单元。

在使用机器人系统之前或期间，手术器械被选择并连接到每个机器人臂的器械驱动单元。为了完成适当的安装，手术器械的某些连接特征必须匹配地接合于器械驱动单元的相应的连接特征。一旦这些特征被匹配地接合，则器械驱动单元可以驱动手术器械的致动。然而，可能很难将手术器械连接到器械驱动单元以及将手术器械从器械驱动单元卸除。此外，一旦手术器械相对于器械驱动单元旋转，用于手术器械的致动功能的线缆可能变得纠缠在一起。

因此，需要一种具有最小化尺寸的器械驱动单元，其允许附接的手术器械具有更大的自由度，并且提供了更容易地卸除和附接的手术器械。另外，由于手术器械和器械驱动单元通常是可重复使用的，因此需要使对器械驱动单元的可能的污染最小化。

发明内容

根据本公开的方案，提供了一种手术组件。该手术组件包括手术器械和被配置为用于致动手术器械的器械驱动单元。手术器械可以包括外壳、从外壳向远侧延伸的细长体、从细长体向远侧延伸的末端执行器以及相对于细长体可被旋转地固定并且可纵向移动的第一圆齿条和第二圆齿条，其中，该第一圆齿条可滑动地接收在第二圆齿条内。器械驱动单元可以被配置为操作地并且可释放地支撑手术器械。器械驱动单元可以包括第一驱动电机，其可操作地连接到第一圆齿条以用于使第一圆齿条相对于细长体纵向移动；和第二驱动电机，其可操作地连接到第二圆齿条以用于使第二圆齿条相对于细长体纵向移动。

在实施例中，手术器械包括从第一圆齿条向远侧延伸的第一线缆和从第二圆齿条向远侧延伸的第二线缆。每根线缆都可以可操作地延伸到手术器械的末端执行器。第一驱动电机可以包括用于接合第一圆齿条的第一驱动齿轮，并且第二驱动电机可以包括用于接合第二圆齿条的第二驱动齿轮。

在一些实施例中，手术组件包括第三圆齿条和第四圆齿条。第四圆齿条可以可滑动地接收在第三圆齿条内。这些实施例的器械驱动单元包括用于可操作地连接到第三圆齿条的第三电机和用于可操作地连接到第四圆齿条的第四电机。手术组件包括从第三圆齿条向远侧延伸的第三线缆和从第四圆齿条向远侧延伸的第四线缆。

在实施例中，手术器械进一步包括被固定地支撑在细长体上以便于细长体围绕细长体的纵向轴线旋转的第一旋转齿轮。器械驱动单元可以包括用于可操作地连接到用于实现细长体围绕细长体的纵向轴线的旋转的第一旋转齿轮的第一旋转电机。器械驱动单元可以包括第一旋转齿轮，该第一旋转齿轮连接到第一旋转电机并且可操作地连接到手术器械的第一旋转齿轮，用于实现细长体围绕细长体的纵向轴线的旋转。第一旋转齿轮可以包括多个开口以用于能够滑动地接收穿过开口的线缆。

器械驱动单元的实施例可以包括外壳和从器械驱动单元的外壳向外延伸的一对凸缘。每个凸缘都可以限定用于选择性地接收手术器械以使得手术器械偏置于器械驱动单元的外壳的凹部。器械驱动单元可以包括用于将手术器械选择性地固定在形成于器械驱动单元的凸缘中的凹部内的一对锁定件。