[实用新型]基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手

权利要求书

1.基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在于：包含手掌，设置 在手掌上对应人体手指位置的仿人手指；所述仿人手指为四个，分别为拇指、 食指、中指和无名指；

所述仿人手指包含指尖，指尖上连接多连杆组件；所述多连杆组件至少 包含两个连杆，所有连杆相互铰接；最底部的连杆通过步进电机伸缩轴驱动 沿着靠近或远离手掌掌心位置的方向摆动；食指、中指和无名指对应的步进 电机安装在手掌内部；

所述拇指的多连杆组件中的最底部的连杆与转动指根连接，所述转动指 根通过安装在手掌内部的舵机驱动转动；拇指对应的步进电机安装在指根内。

2.如权利要求1所述的基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在 于：所述食指、中指和无名指的指尖为朝向手掌掌心弯曲的方向设置。

3.如权利要求1所述的基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在 于：所述指尖朝向手掌掌心的表面设置有压力传感器。

4.如权利要求1所述的基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在 于：所述多连杆机构包含安装底座，所述安装底座上通过转轴转动安装第一 连杆；所述第一连杆靠近手掌掌心的一侧凸设两个铰接凸台，两个铰接凸台 之间铰接安装铰接块，所述铰接块底部与步进电机驱动的步进电机伸缩轴连 接；所述第一连杆上铰接安装第二连杆，所述第二连杆上安装所述指尖。

5.如权利要求4所述的基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在 于：所述步进电机为电动丝杆，包含步进电机本体以及通过步进电机本体驱 动的蜗轮蜗杆机构；所述蜗轮与步进电机本体的输出转轴连接，所述蜗杆与 蜗轮啮合，所述蜗杆为所述步进电机伸缩轴。

6.如权利要求4所述的基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在 于：所述手掌的上表面开设有与手掌内部连通的步进电机伸缩轴穿设孔。

7.如权利要求4所述的基于3D打印技术的仿人欠驱动机械手，其特征在 于：所述第一连杆安装的转轴位置设置有用于监测旋转角度的电位器。