[实用新型]一种巡逻机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种巡逻机器人。

背景技术

随着社会经济的发展，在生活社区、超市、会展中心、车站、机场等场 所的人流量日益增多，活动人数的增加容易导致各种突发事件发生。此时传 统的固定摄像头监控不能够有效的震慑和制止犯罪，已经无法满足日益增加 安保需求。因此，移动视频监控巡逻机器人应运而生。

目前，市场上的移动巡逻机器人具有摄像头，并且能够提供视频录制存 储功能。但是这种简单的视频录制和存储功能无法实现对巡逻监控范围内的 意外事件快速发现或预警。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了一种巡逻机器人及其监控方法，解 决了对意外事件的预警问题。

根据本实用新型的实施方式，提供一种巡逻机器人，其包括摄像头、存 储器、GPS模块和处理器。所述摄像头被配置为，获取实时模拟图像，并且 将所述实时模拟图像转换为数字图像。所述存储器被配置为，将所述数字图 像以本地高清形式进行存储。所述GPS模块被配置为，获取所述巡逻机器 人的位置信息。所述处理器被配置为，按照一定周期从存储器中提取一幅所 述数字图像，采用智能分析方法统计出所述一幅数字图像中的人数，并且判 断所统计的人数是否大于设定阈值，在所统计的人数大于设定阈值的情况 下，控制所述巡逻机器人停止前进，并将报警信息和当前位置信息发送给远 程监控端。

进一步地，所述处理器还被配置为，接收摄像头转换得到的所述数字图 像，将所述数字图像压缩编码，并且发送给所述远程监控端。

进一步地，所述设定阈值根据时间并且/或者GPS信息进行设置。

进一步地，所述采用智能分析方法所述统计出所述一幅数字图像中的人 数，包括，采用行人检测方法统计出一幅数字图像中的行人数量；和/或采 用人脸检测方法统计出一幅数字图像中的人脸数量。

进一步地，所述行人和/或所述人脸在所述远程监控端可以被框出。

进一步地，所述设定阈值根据时间并且/或者GPS信息进行设置。

进一步地，通过所述行人检测方法统计出所述一幅数字图像中的人数包 括：将一幅所述数字图像分成若干个大小相同的子图；分别提取所述若干个 大小相同的子图的方向梯度直方图特征输入到行人检测模型；通过所述行人 检测模型的判断统计出一幅所述数字图像中的人数，即确定图像中行人的位 置，从而统计出图像中行人的数量。

进一步地，所述行人检测模型的训练过程包括：建立样本，其中选择行 人图像作为正样本，非行人图像作为负样本；分别提取所述正样本、所述负 样本的方向梯度直方图特征；采用SVM算法对正样本和负样本的所述方向 梯度直方图特征进行训练得到行人检测模型。

进一步地，所述采用人脸检测方法统计出一幅数字图像中的人脸数量， 具体包括：将一幅数字图像分成若干个大小相同的子图；分别提取所述若干 个大小相同的子图的Haar特征输入到之前训练好的人脸检测模型；通过所 述人脸检测模型检测出一幅所述数字图像中的人脸，即确定图像中人脸的位 置，从而统计出图像中人脸的数量。

进一步地，所述人脸检测模型的训练过程包括：建立样本，其中选择人 脸图像作为正样本，非人脸图像作为负样本；分别提取所述正样本、所述负 样本的Haar特征；采用Adaboost算法对正样本和负样本的所述Haar特征 进行训练得到人脸检测模型。

进一步地，提供一种巡逻机器人，包括：摄像头，用于获取实时模拟图 像，并将所述实时模拟图像上传给视频采集卡；视频采集卡，用于将摄像头 传来的所述实时模拟图像转换成数字图像，并将所述数字图像发送给主机； GPS模块，用于获取所述巡逻机器人的位置信息；驱动模块，用于驱动所述 巡逻机器人移动；以及主机，用于通过智能分析统计出所述数字图像中的人 数，并且判断所统计出的人数是否大于设定阈值，在所统计的人数大于设定 阈值的情况下，通过所述驱动模块控制所述巡逻机器人停止前进，并且通过 所述GPS模块获取所述巡逻机器人的当前位置信息，并将报警信息和当前 位置信息发送给远程监控端。

本实用新型实施例提供一种巡逻机器人，其能够对实时图像进行智能分 析，并统计实时图像中的人数，即行人和人脸的数量。当行人和人脸的数量 大于设定阈值时，发出预警，并将当前位置信息传送给远程监控端，提醒安 保人员重点关注。