[实用新型]车模移印机械手

权利要求书

1.一种车模移印机械手，其特征是：包括第一关节臂及与其活动相连的第二关节臂，其 中在第二关节臂前端设置有一个垂直向下的滚珠花键，花键下端连接有气动手指，其滚珠 花键上下运动是靠与其相连的滚珠丝杆带动；在滚珠丝杆下端连接有齿轮，该齿轮与伺服 电机齿轮齿盒进行上下移动，在滚珠花键定位处连接有同步轮与伺服电机同步轮相连的同 步带相齿盒而进行角度调整；在第二关节与第一关节重合处有谐波减速机相连伺服电机驱 动，在第一关节与机座处又有谐波减速机相连伺服电机驱动；两个与谐波减速机相连的机 械臂在伺服电机的驱动下，带动上述机构可作270度自由摆动拿取工件进行工作。

2.如权利要求1所述车模移印机械手，其特征是：所述滚珠丝杆通过与其一端啮合的齿 轮与位于该齿轮上的伺服电机动力相连。

3.如权利要求1所述车模移印机械手，其特征是：在所述第一关节臂上设置有一个靠近 第二关节臂的伺服电机，在该伺服电机下方设置有一个谐波减速机；第一关节臂倒置有伺 服电机，该下侧位于第一关节臂外侧的伺服电机与束线弯管的一端相连，在该伺服电机与 束线弯管之间设置有一个谐波减速机，同时在该伺服电机及谐波减速机外套接有一个机 座。

4.如权利要求1所述车模移印机械手，其特征是：在所述第二关节臂及靠近第二关节臂 的伺服电机上套接有机罩。