[实用新型]一种新型组合式可转角爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种爬壁机器人，尤其涉及一种组合式可转角爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是特种机器人的一种，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来,是在恶劣、危险、极限等情况下进行特定作业的一种自动化机械装置，如今越来越受到人们的重视。目前,爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等领域得到了应用。爬壁机器人的应用取得了良好的社会效益和经济效益。

在专利200820079153.X中提出了一种关节连接小型双体负压爬壁机器人，可以完成从地面到墙面的转换以及在相临的两个墙面间的面面转换，还可以完成跨越障碍和沟槽等任务。但是该机器人仅通过风页在密封腔内产生负压，从而使机器人吸附在墙壁上，无法通过智能控制吸附力以保证机器人安全工作和低能耗的双重要求。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种新型组合式可转角爬壁机器人，技术方案如下。

一种新型组合式可转角爬壁机器人，包括两个爬壁机器人；所述两个爬壁机器人通过转角机构连接；所述爬壁机器人包括径流式负压机机构、运动机构、压力传感器、控制器，所述径流式负压机机构包括外壳、电机、扇叶、密封装置，所述电机与所述控制器电连接，所述压力传感器与控制器电连接，所述电机与扇叶通过联轴器连接，配置成控制器可通过控制电机来带动扇叶转动，在外壳内形成负压，从而使所述爬壁机器人吸附在墙壁上；配置成所述压力传感器可检测爬壁机器人与墙壁之间的压力；所述转角机构包括直流电机、第一齿轮、第二齿轮，直流电机与第一齿轮固定连接，第一齿轮和第二齿轮通过齿轮副连接，配置成可通过控制器控制直流电机转动，从而控制齿轮副运动，实现转角功能。

优选的，还包括摄像头、照明灯，使机器人可用于侦查及夜间使用。

所述运动机构包括伺服减速电机和轮胎。

所述密封装置的材料为橡胶。

本实用新型所取得的有益效果是：所述压力传感器可检测爬壁机器人与墙壁之间的压力，首先可以保证机器人安全工作；其次可以使机器人在保证安全可靠工作的情况下，耗能达到最低；通过转角机构不仅可以实现机器人的转角动作，使机器人能从一个墙面转过90度墙角到达另一个墙面，扩大力爬壁机器人的工作范围，可将两个爬壁机器人折叠在一起，便于携带；增加了摄像头和照明灯，使机器人可用于侦查及夜间使用，扩大了机器人的实际应用范围。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角下整体结构示意图。

图3为本实用新型折叠后的结构示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，一种新型组合式可转角爬壁机器人，包括两个爬壁机器人；所述两个爬壁机器人通过转角机构连接；所述爬壁机器人包括径流式负压机机构、运动机构、压力传感器3、控制器，所述径流式负压机机构包括外壳1、电机8、扇叶9、密封装置5，所述电机8与所述控制器电连接，所述压力传感器3与控制器电连接，所述电机8与扇叶9通过联轴器连接，配置成控制器可通过控制电机8来带动扇叶9转动，在外壳1内形成负压，从而使所述爬壁机器人吸附在墙壁上；配置成所述压力传感器3可检测爬壁机器人与墙壁之间的压力；所述转角机构包括直流电机10、第一齿轮11、第二齿轮12，直流电机10与第一齿轮11固定连接，第一齿轮11和第二齿轮12通过齿轮副连接，配置成可通过控制器控制直流电机10转动，从而控制齿轮副运动，实现转角功能。

摄像头2、照明灯4，使机器人可用于侦查及夜间使用。

运动机构包括伺服减速电机6和轮胎7。

如图3所示，在机器人不使用时，可拆除摄像头2，通过转角机构使机器人结构紧凑，便于携带。