[实用新型]一种利用机器人传感器配置融合技术的污水处理自控系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及污水处理领域，具体是指一种利用机器人传感器配置融合技术的污水处理自控系统。

背景技术

污水处理厂的污水处理工序中，控制好各种水质参数对水的净化处理极为重要。处理过程要求对污水处理厂进水流量、进水固体悬浮物浓度、进水PH值、进水温度、氧化沟溶解氧（DO）浓度、出水余氯、出水生化需氧量（BOD）等多个模拟量进行采集、显示、存储、打印，另外还要求对水泵等开关量进行检测和控制。因此，污水处理控制系统的设计涉及到的参数及环节比较多，如何在污水处理过程中，进行污水处理数据的采集和实时监控对污水处理控制系统有着重要的作用。

现有的污水处理系统，均采用固定的监控或控制设备，通过以太网的信息传递，对污水处理过程进行控制。由于污水处理的各种设备的相隔较远，地理上分布分散，且各种设备体积巨大，难免有无法监视的死角，使用固定的设备进行监控和控制就显得非常死板，同时需要安装的监控设备的成本也较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够可进行大面积移动，针对性进行污水处理操控，且成本相对较低，无监控死角的利用机器人传感器配置融合技术的污水处理自控系统。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种利用机器人传感器配置融合技术的污水处理自控系统，包括地面控制系统，所述地面控制系统通过远程通信模块与机器人模块内部的微处理器相连，机器人模块内还设有与微处理器相连的电池模块、驱动控制输出模块、图像采集模块、无线数据接收模块以及无线控制模块；所述无线数据接收模块还与传感器模块内的无线数据发送模块无线连接，所述无线控制模块与污水处理系统内的无线控制器无线连接；所述传感器模块与污水处理系统相连。

本技术方案的工作原理为，在污水处理系统的各个控制机构设置无线控制器，无线控制器能够控制污水处理的各个过程，同时为污水处理系统设置相应的传感器，感受污水处理过程的各种状态。通过机器人模块内的无线数据接收模块，从无线传感器模块内的无线数据发送模块内接收污水处理的具体数据，将这些数据通过机器人模块内的微处理器进行处理，通过远程通信模块传递给地面控制系统，工作人员操作地面控制系统，下达控制命令，控制命令通过远程通信模块传递给机器人模块的微处理器，再由微处理器处理后，使无线控制模块控制污水处理系统中的相应无线控制器，实现远程操控污水处理系统的目的。机器人模块内还设有与微处理器相连的图像采集模块，可以随时将采集到的图像数据传输给地面控制系统，以实现监控；机器人模块内设置的驱动控制输出模块，使驱动机器人模块进行移动，对污水处理系统中的设备进行巡逻性监控和控制；机器人模块内设置电池模块为整个机器人模块提供电力。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述机器人模块内还设有与微处理器连接的无线信号感应模块，传感器模块内设有无线信号发送模块，且无线信号感应模块与无线信号发送模块无线连接。当机器人模块运动到无线信号发送模块发送信号范围，无线信号感应模块感应到传感器模块内的无线信号发送模块发送的信号，机器人模块内的无线数据接收模块激活，开始自动接收感应到的传感器模块的无线数据发送模块内的数据，无需通过地面控制系统的选择过程，即将机器人模块附近传感器模块内的数据都接收，避免遗漏，对整个污水处理过程的监控和数据采集无死角，提高了机器人模块的自主性。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述机器人模块为飞行无人机机器人。使用飞行无人机机器人可以大面积的在污水处理设备上方移动，同时可以监控更大范围的污水处理情况，接收更多的污水处理数据，控制更多无线控制器，其灵活机动性较好，这里优选飞行无人机机器人作为机器人模块。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述机器人模块内的驱动控制输出模块包括飞行驱动输出模块与方向控制模块。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述机器人模块为无人船机器人。使用无人船机器人作为机器人模块，无人船可直接放置在污水中，甚至可以随污水的移动进入不同的污水处理设备，对污水数据的收集和监控更为详尽具体，在通过远程控制时，对污水处理系统的污水处理设备控制精度高。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述机器人模块内的驱动控制输出模块包括动力驱动输出模块与方向控制模块。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述电池模块为太阳能电池板。使用太阳能电池板可以使机器人模块有更长时间的续航能力。