[实用新型]用于机械手的支撑装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人的机械手，具体涉及用于机械手的支撑装置，其保持一部分电缆在机械手的两个互相可以动的前后臂部之间延伸，使得电缆松弛部分可以被吸收。

背景技术

在工业机器人中，一般有三种不同的布线：电源布线、信号布线和工艺布线。通常，在机械手内部设置了前两种布线，然而，工艺布线通常是粗的且不弯曲，被固定在机械手外部，使得电缆有被损坏的风险，且暴露在外面易磨损。另外，用于工艺布线的传统悬架装置经常侵犯机器人的工作范围，当机器人执行更极端的手部动作时，布线也受到极大的拉伸力对旋转臂进行磨损。必需设置多余的电缆使得手臂旋转时可以缠绕在手臂周围，然后多余电缆的环圈经常震动，可能会被卡在工作范围内的对象上，引起电缆故障。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是避免电缆受损伤，以最小的空间需求允许电缆移动，且设置的连接件允许快速安装和拆卸电缆，降低电缆弯曲风险。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案是：用于机械手的支撑装置。

用于机械手的支撑装置，包括：一支撑臂和一辅助臂，支撑臂连接到机械手上手臂的后臂部的支架上，且绕第三轴旋转。支撑臂包括第一连接件，其包括用于安装和拆卸电缆的封闭件。辅助臂与前臂部连接，前臂部安装在后臂部且绕第一轴旋转，前臂部具有一手腕，其上安装一与转向盘连接的手部，转向盘绕第二轴旋转，辅助臂包括一第二连接件，其具有一封闭件。一螺旋弹簧被安置在支撑臂的第三轴，且外部设有保护套管。在支撑臂和辅助臂之间布电缆。

所述的第一连接件和第二连接件是套筒形状的，所述的支撑臂和辅助臂可旋转地连接到第一、二连接件。

所述的第一、二连接件环绕且接收电缆。

所述的第一轴和第二轴彼此垂直，第三轴横过第一轴，与其交叉。

所述的支撑臂和辅助臂之间设置一包裹电缆的刚性软管，刚性软管是可弯曲的。

本实用新型要解决的优点和有益效果是：避免电缆受损伤，以最小的空间需求允许电缆移动，且设置的连接件允许快速安装和拆卸电缆，降低电缆弯曲风险，设计简单，成本效益低。

附图说明

附图1：用于机械手的支撑装置侧视示意图。

附图2：用于机械手的支撑装置后视局部示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：用于机械手的支撑装置，包括：一支撑臂（9）和一辅助臂（10），支撑臂（9）连接到机械手上手臂的后臂部（2）的支架（11）上，且绕第三轴（C）旋转。支撑臂（9）包括第一连接件（13），其包括用于安装和拆卸电缆（12）的封闭件（14）。辅助臂（10）与前臂部（3）连接，前臂部（3）安装在后臂部（2）且绕第一轴（A）旋转，前臂部（3）具有一手腕（5），其上安装一与转向盘（7）连接的手部（6），转向盘（7）绕第二轴（B）旋转，辅助臂（10）包括一第二连接件（15），其具有一封闭件（16）。一螺旋弹簧（17）被安置在支撑臂（9）的第三轴（C），且外部设有保护套管。在支撑臂（9）和辅助臂（10）之间布电缆（12）。

当手部（6）旋转时，布线的运动使得辅助臂（10）旋转到辅助臂（10’）的位置，支撑臂（9）旋转到支撑臂（9’）的位置，连接件（15，14）的绕其中心轴被旋转，使得电缆（12）运动到电缆（12’）的位置，形成一S形曲线。