[实用新型]一种六轴联动式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种六轴联动式机器人。

背景技术

随着我国劳动力成本的提高，促使我国的制造业不断的创新升级，例如：现阶段我国正在大力推广机器换人计划等，其最终的目的促进企业制造设备的升级，降低企业的用工成本，提高产品的质量，也就是需要制造高效率、高智能化的设备用以取代传统的人工操作；当然，现阶段国内外也都制造出了大量的智能机械设备，但是，这类的设备从实际使用情况来看，是在人工操作的前提下起辅助性的操作，而且，现有的智能机械设备往往只能通过简单的机构运动，不能够完成较为复杂的操作，而一旦需要完成复杂的、大行程的操作步骤时，即需要多个智能机械设备相互作用并配合才能完成，现在，对于智能机械设备来说，价格昂贵，一般的企业难以同时购买多个智能机械设备，严重制约了智能机械设备的使用；而且，这种多个智能机械设备相互之间的维护难度较大。有鉴于此，发明人对于目前智能机械设备领域存在的不足，经过多次试验，终于发明了一种六轴联动式机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种六轴联动式机器人，本机器人具有集成度高，工作行程大及易于维护的优点。

为实现上述目的，本实用新型的一种六轴联动式机器人，包括固定座及与固定座活动连接的旋转座，所述旋转座连接有举升臂，所述举升臂设置有可转动的机座，所述机座连接有操作臂，还包括用于驱动所述旋转座转动的第一RV减速器、驱动举升臂举升动作的第二RV减速器、驱动所述机座摆动角度的第三RV减速器和设置于机座并驱动操作臂旋转的第四RV减速器。

进一步的，所述第一RV减速器包括第一伺服马达、第一内齿轮和设置于第一内齿轮内的行星支架，所述第一伺服马达连接有穿过所述行星支架的第一传动轴，所述第一传动轴的末端设置有主动齿轮，所述行星支架设置有三个第二传动轴，所述第二传动轴的两端分别设置有第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与主动齿轮啮合，所述第二行星轮与第一内齿轮啮合。

进一步的，所述第一RV减速器包括第一伺服马达、第一内齿轮和设置于第一内齿轮内的行星支架，所述第一伺服马达连接有穿过所述行星支架的第一传动轴，所述第一传动轴的末端设置有主动齿轮，所述行星支架设置有三个第二传动轴，所述第二传动轴的一端设置有第一行星轮，还包括第二驱动齿轮和与第二驱动齿轮错位叠加的第三驱动齿轮，所述第二驱动齿轮和第三驱动齿轮与第二传动轴的另一端连接且与第一内齿轮啮合。

进一步的，所述第二RV减速器、第三RV减速器均与第一RV减速器的结构相同。

进一步的，所述第四RV减速器为第二伺服马达，所述第二伺服马达的输出轴驱动操作臂旋转。

进一步的，所述操作臂的伸出端铰接有第六RV减速器，所述操作臂还设置有用于驱动所述第六RV减速器旋转一定角度的第五RV减速器。

优选的是，所述第五RV减速器包括第三伺服马达、第一同步轮、同步带和第二同步轮，所述第三伺服马达驱动第一同步轮转动，所述第一同步轮通过同步带与第二同步轮传动连接，所述第二同步轮与第六RV减速器的铰接轴同轴固定连接。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的一种六轴联动式机器人，通过旋转座实现一定角度的旋转，同时，在举升臂、机座和操作臂的作用下，本机器人可以实现六轴的行程调节，从而可以满足不同加工环境的辅助需要，由于采用了RV减速器、高性能伺服电机的情况下，具有振动小，噪音低，能耗低的优点，这种多轴集成于一体控制的机器人具有高集成度、工作行程大和易于维护的优点。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的主视图。

图3为图2的A-A向剖视图。

图4为本实用新型的第一RV减速器、第二RV减速器与旋转座的装配结构图。

图5为图4的B-B向剖视图。

图6为图4的C-C向剖视图。

图7为图4的C-C向剖视图的另一优选结构。

附图标记包括：

固定座--11，旋转座--12，举升臂--13，

机座--14，操作臂--15，第一RV减速器--2，

第一伺服马达--21，第一内齿轮--22，行星支架--23，

第一传动轴--24，第二传动轴--25，第一行星轮--26，

第二行星轮--27，第二驱动齿轮--28，第三驱动齿轮--29，