[实用新型]一种六轴联动式机器人

权利要求书

1.一种六轴联动式机器人，包括固定座（11）及与固定座（11）活动连接的旋转座（12），其特征在于：所述旋转座（12）连接有举升臂（13），所述举升臂（13）设置有可转动的机座（14），所述机座（14）连接有操作臂（15）；

还包括用于驱动所述旋转座（12）转动的第一RV减速器（2）、驱动举升臂（13）举升动作的第二RV减速器（3）、驱动所述机座（14）摆动角度的第三RV减速器（4）和设置于机座（14）并驱动操作臂（15）旋转的第四RV减速器（6），

所述操作臂（15）的伸出端铰接有第六RV减速器（6），所述操作臂（15）还设置有用于驱动所述第六RV减速器（6）旋转一定角度的第五RV减速器（7）。

2.根据权利要求1所述的一种六轴联动式机器人，其特征在于：所述第一RV减速器（2）包括第一伺服马达（21）、第一内齿轮（22）和设置于第一内齿轮（22）内的行星支架（23），所述第一伺服马达（21）连接有穿过所述行星支架（23）的第一传动轴（24），所述第一传动轴（24）的末端设置有主动齿轮，所述行星支架（23）设置有三个第二传动轴（25），所述第二传动轴（25）的两端分别设置有第一行星轮（26）和第二行星轮（27），所述第一行星轮（26）与主动齿轮啮合，所述第二行星轮（27）与第一内齿轮（22）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种六轴联动式机器人，其特征在于：所述第一RV减速器（2）包括第一伺服马达（21）、第一内齿轮（22）和设置于第一内齿轮（22）内的行星支架（23），所述第一伺服马达（21）连接有穿过所述行星支架（23）的第一传动轴（24），所述第一传动轴（24）的末端设置有主动齿轮，所述行星支架（23）设置有三个第二传动轴（25），所述第二传动轴（25）的一端设置有第一行星轮（26），所述第一RV减速器（2）还包括第二驱动齿轮（28）和与第二驱动齿轮（28）错位叠加的第三驱动齿轮（29），所述第二驱动齿轮（28）和第三驱动齿轮（29）均与第二传动轴（25）的另一端连接且与第一内齿轮（22）啮合。

4.根据权利要求1所述的一种六轴联动式机器人，其特征在于：所述第二RV减速器（3）、第三RV减速器（4）均与第一RV减速器（2）的结构相同。

5.根据权利要求1所述的一种六轴联动式机器人，其特征在于：所述第四RV减速器（5）为第二伺服马达，所述第二伺服马达的输出轴驱动操作臂（15）旋转。

6.根据权利要求1所述的一种六轴联动式机器人，其特征在于：所述第五RV减速器（7）包括第三伺服马达（71）、第一同步轮（72）、同步带和第二同步轮（73），所述第三伺服马达（71）驱动第一同步轮（72）转动，所述第一同步轮（72）通过同步带与第二同步轮（73）传动连接，所述第二同步轮（73）与第六RV减速器（6）的铰接轴同轴固定连接。