[实用新型]一种椰子采摘机械手手抓机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，尤其是涉及一种椰子采摘机械手手抓机构。

背景技术

椰子具有很高的食用价值与医用价值，其种植具有较强的区域性，国外主要有菲律宾、印尼、马来西亚等，海南省是我国唯一的规模产地。椰子树是一种常绿乔木，树干挺直高达15～30m，树上椰子成束挂接，同一果束椰子生疏不一。椰子所处环境复杂，不易采摘，所以每到椰子收获季节，椰农都会为椰子的采摘困难而头疼。目前，椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘。人工攀爬采摘，劳动强度大、效率低，作业人员无生命保障；采摘机刀具切割采摘操作复杂，稍有疏忽，轻则损伤椰子及枝干，重则刀毁臂断。在现有技术中，我国一直未能解决这个问题，椰子采摘机的研制才刚刚起步。在国外，有椰子采摘机器人问世，虽然自动化程度较高，但采摘机器人只能整束切割而做不到识别椰子生熟程度而单个采摘，且成本太高，不适合中国现状。

实用新型内容

为克服上述问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种椰子采摘机械手手抓机构，包括内抓片和外抓片，所述内抓片和外抓片中部设有缓冲弹簧，内抓片和外抓片下部设有内手抓，内手抓通过滚针轴承与外手抓连接，所述内手抓内抓片固结在伺服电机上，伺服电机下部设有丝杠，丝杠中部置于圆柱台阶滑块内，圆柱台阶滑块下部左右两侧设有滚珠，丝杠下部设有锥形滑块，滑块下部设有步进电机。

所述锥形滑块和圆柱台阶滑块内部带有梯形螺纹。

本实用新型的优点是：结构简单，工作效率高、减少人员攀爬采摘，实现机械化，且采摘时能够很好的保护椰子及枝干，避免遭受树木毁损。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种椰子采摘机械手手抓机构，包括内抓片1和外抓片12，所述内抓片1和外抓片12中部设有缓冲弹簧2，内抓片1和外抓片12下部设有内手抓11，内手抓11通过滚针轴承3与外手抓4连接，所述内手抓11内抓片1固结在伺服电机10上，伺服电机10下部设有丝杠7，丝杠7中部置于圆柱台阶滑块9内，圆柱台阶滑块9下部左右两侧设有滚珠8，丝杠7下部设有锥形滑块5，滑块5下部设有步进电机6。

所述锥形滑块5和圆柱台阶滑块9内部带有梯形螺纹。

工作原理如下：

采摘手抓通过步进电机6驱动，带动丝杠7转动，滑块5和在丝杠7上滑动；内手抓通过圆柱台阶滑块9推动快速夹紧椰子，外手抓通过锥形滑块5推进夹紧椰子果蒂，随后步进电机6停止；夹紧后，通过伺服电机10带动内手抓一起转动，实现椰子采摘。在采摘手抓中，锥形滑块5和圆柱台阶滑块9内部带有梯形螺纹，与丝杠7组成丝杠螺母副，实现旋转运动转变直线运动。内手抓11由外抓片12和内抓片1组成，外抓片12和内抓片1设有缓冲弹簧2，实现柔性抓取，内手抓11内抓片1固结在伺服电机10上。