[实用新型]一种多关节工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多关节工业机器人，属于机械设备技术领域。

背景技术

目前，工业机器人作为一种通用的工业机器人自动化设备，广泛应用于上下料、焊接、喷涂、涂胶等各种自动化、无人化生产线，但是现有技术的工业机器人大多体积庞大，不适合夹取小型物料，注塑机生产出来的塑料片仍然是由工人手工拿取的，生产效率低下，容易造成用工短缺的问题。为了解决上述困难，需要开发一款适合夹取小型物料的多关节工业机器人。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多关节工业机器人。

本实用新型要解决的问题是现有技术的工业机器人不适合夹取小型物料的问题。

为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种多关节工业机器人，包括支撑架、第一气缸、第一滑块、橡胶垫、控制器、第一滑轨、第一内筒、第一外筒、第一电机、鱼眼轴承、第二气缸、支撑板、第二内筒、第二外筒、第二电机、第二滑块、第二滑轨、底板、第三电机、丝杠、丝母、连接轴和轴承架，所述第一滑轨上安装两个第一滑块，第一滑块一侧安装橡胶垫，第一气缸的活塞杆与第一滑块相连，第一气缸安装在支撑架上，支撑架安装在第一滑轨上，第一滑轨安装在第一内筒左端，第一内筒右端安装在第一外筒内，第一内筒可在第一外筒内旋转，第一外筒内安装第一电机，第一电机的输出轴与第一内筒相连，第一外筒左右两侧各安装两个鱼眼轴承，鱼眼轴承上安装连接轴，连接轴安装在第二气缸的活塞杆上，第二气缸安装在支撑板上，支撑板安装在第二内筒上，第二内筒下端安装在第二外筒内，第二内筒可在第二外筒内旋转，控制器安装在第二外筒上，控制器通过导线与第一电机相连，第二外筒内安装第二电机，第二电机的输出轴与第二内筒相连，第二电机通过导线与控制器相连，第二外筒下安装丝母，丝母安装在丝杠上，丝杠左右两端各安装在轴承架上，轴承架安装在底板上，丝杠右端通过联轴器与第三电机相连，第三电机安装在底板上，第三电机通过导线与控制器相连，第二外筒下左右两端各安装第二滑块，第二滑块安装在第二滑轨上，第二滑轨安装在底板上。

所述第一气缸内置第一电磁阀，第一电磁阀通过导线与控制器相连。

所述第二气缸内置第二电磁阀，第二电磁阀通过导线与控制器相连。

本实用新型的优点是：控制器控制第一气缸内置第一电磁阀的通电或断电，使第一气缸的活塞杆做伸缩运动，使两个第一滑块相互靠近或相互远离，使橡胶垫夹取小型物料；控制器控制第一电机正转或反转，使第一内筒旋转，带动橡胶垫旋转，来改变橡胶垫夹取的角度；控制器控制第二气缸内置第二电磁阀的通电或断电，使左侧的第二气缸的活塞杆做伸展运动，使右侧的第二气缸的活塞杆做收缩运动，使第一外筒向一侧倾斜，来改变橡胶垫的夹取角度；控制器控制第二电机的正转或反转，使第二内筒旋转，来改变橡胶垫的朝向；控制器控制第三电机正转或反转，使丝杠正转或反转，使丝母在丝杠上或左或右的旋转，使第二外筒在丝杠上或左或右的移动，使第二滑块在第二滑轨上移动，使橡胶垫移动，来改变橡胶垫的夹取距离。

附图说明

图1是本实用新型一种多关节工业机器人整体结构主视图；

图2是本实用新型一种多关节工业机器人a部结构的右视图；

图3是本实用新型一种多关节工业机器人b部结构的俯视图；

图中：1、支撑架2、第一气缸3、第一滑块4、橡胶垫5、控制器6、第一滑轨7、第一内筒8、第一外筒9、第一电机10、鱼眼轴承11、第二气缸12、支撑板13、第二内筒14、第二外筒15、第二电机16、第二滑块17、第二滑轨18、底板19、第三电机20、丝杠21、丝母22、连接轴23、轴承架。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。