[实用新型]一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，属于机械设备技术领域。

背景技术

目前，工业机器人作为一种通用的工业机器人自动化设备，广泛应用于上下料、焊接、喷涂、涂胶等各种自动化、无人化生产线，但是现有技术的工业机器人大多体积庞大，不适合夹取小型物料，注塑机生产出来的塑料片仍然是由工人手工拿取的，生产效率低下，容易造成用工短缺的问题；另一方面，现有技术的工业机器人的操作屏幕尺寸较大，无法随身携带。为了解决上述困难，需要开发一款可以操作屏幕、可以随身携带、适合夹取小型物料的多关节工业机器人。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人。

本实用新型要解决的问题是现有技术的工业机器人不可以操作屏幕、不可以随身携带、且不适合夹取小型物料的问题。

为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人，包括第一支撑架、第一气缸、第一滑块、橡胶垫、第二滑轨、第二销轴、第二镂空、剪叉臂、第一支板、第一销轴、控制器、下底板、丝母、丝杠、第三电机、第三滑轨、第三滑块、上底板、滚球、第二电机、支柱、横板、第三支撑架、第二气缸、第一镂空、第二支板、第一电机、套筒、第二滑块、第二支撑架、第一滑轨和轴承架，所述第一滑轨上安装两个第一滑块，第一滑块一侧安装橡胶垫，第一气缸的活塞杆与第一滑块相连，第一气缸安装在第一支撑架上，第一气缸内置第一电磁阀，第一支撑架安装在第一滑轨上，第一滑轨右侧上下两端各安装第二支撑架，第二支撑架安装在第二滑块上，第二滑块安装在第二滑轨上，第二滑轨安装在套筒外，第一电机安装在套筒内，第一电机的输出轴伸出套筒外与第一滑轨相连，套筒下安装第二支板，第二支板上设有第二镂空，第二镂空上安装两个第二销轴，剪叉臂上端左右两侧安装在两个第二销轴上，剪叉臂下端左右两侧安装在两个第一销轴上，两个第一销轴安装在第一镂空上，第一支板上设有第一镂空，第一支板安装在横板上，位于右侧的第一销轴与第二气缸的活塞杆相连，第二气缸内置第二电磁阀，第二气缸安装在第三支撑架上，第三支撑架安装在横板上，横板安装在第二电机的输出轴上，第二电机安装在上底板上，横板下安装两个支柱，支柱下安装滚球，滚球位于上底板上，滚球与上底板不固定相连，上底板上安装控制器，控制器通过导线分别与第一电磁阀、第二电磁阀、第一电机和第二电机相连，上底板下安装丝母，丝母安装在丝杠上，丝杠左右两端各安装在轴承架上，轴承架安装在下底板上，丝杠右端通过联轴器与第三电机相连，第三电机安装在下底板上，第三电机通过导线与控制器相连，下底板下左右两端各安装第三滑块，第三滑块安装在第三滑轨上，第三滑轨安装在下底板上。

所述第二滑轨为圆形滑轨。

所述控制器内含有无线通信接口模块，无线通信接口模块与智能手机信号相连。

本实用新型的优点是：控制器控制第一气缸内置第一电磁阀的通电或断电，使第一气缸的活塞杆做伸缩运动，使两个第一滑块相互靠近或相互远离，使橡胶垫夹取小型物料；控制器控制第一电机正转或反转，使第一滑轨旋转，使第二滑块在第二滑轨上旋转移动，带动橡胶垫旋转，来改变橡胶垫夹取的角度；控制器控制第二气缸内置第二电磁阀的通电或断电，使第二气缸的活塞杆做伸展运动，推动第二销轴相互靠近，使剪叉臂伸展开来，使橡胶垫升高，使橡胶垫可以夹取高处的物料；控制器控制第二电机旋转，使横板旋转，使橡胶垫旋转，来改变橡胶垫的朝向；控制器控制第三电机正转或反转，使丝杠正转或反转，使丝母在丝杠上或左或右的旋转，使上底板在丝杠上或左或右的移动，使第三滑块在第三滑轨上移动，使橡胶垫移动，来改变橡胶垫的夹取距离；智能手机通过无线通信接口模块实现与工业机器人控制器的通信交互，进行发送和读取各类控制参数和控制命令，该机器人的操作人员可通过自身携带的智能手机查看、修改该机器人各类工艺参数和动作要求，并把各类信息数据无线发送给控制器，由控制器实现该机器人的监测和控制。

附图说明

图1是本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人整体结构图；

图2是本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人a部结构的左视图；

图3是本实用新型一种基于智能手机的六轴多关节工业机器人b部结构的俯视图；