[实用新型]机器人抓手防转手指

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种具有防转功能的机器人抓手手指，其利用机械结构实现轴向定位和径向限位，防止手指因侧向荷载和工作震动引起的转动，实现机器人抓手便利的安装维修、稳定可靠地工作。用于码垛和搬运机器人抓手。

背景技术

目前，用于码垛和搬运机器人抓手的手指安装主要有两种结构形式：一种是夹紧式，采用的是端部带有螺纹的圆钢穿过安装板上的圆孔上下用螺母夹紧的安装方法，在工作过程中侧向荷载和工作震动会引起夹紧螺母防松失效，导致手指转动。由于抓手在抓取工件时手指需嵌入输送机托辊间距内，手指发生转动后会与托辊产生碰撞，引起设备的损坏和故障，又由于机器人抓手一般设有多根手指，由于手指没有轴向定位面，安装时不易控制各个手指的高度位置一致，导致工作时手指受力不均而损坏。另一种是固定式，手指采用扁状结构，在安装位置开孔，由2个螺栓固定在安装板上，由于手指工作时为悬臂式受力，安装位置受弯矩最大，手指开孔会减弱其强度，若保证强度会增加手指的重量，不能实现手指的轻量化设计要求。

发明内容

为克服现有机器人抓手手指不足，本实用新型提供一种机械人抓手防转手指，该产品是通过手指安装板上的卡槽沉孔对手指进行轴向定位和径向限位，通过螺栓将手指固定在手指安装板上，实现手指的定位和防转。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：手指与手指安装板相联。手指安装板上设有卡槽沉孔，卡槽沉孔设有一个轴向定位面和至少一个径向限位平面（本实施例采用2个平行平面限位），手指端部设有对应的轴向定位面、径向定位面和安装螺孔，安装时手指插入卡槽沉孔，轴向定位面和径向限位面相配，螺栓与手指上的安装螺孔相联实现手指与手指安装板的固定。手指数量根据抓取工件的尺寸确定（本实施例为2根手指）。

本实用新型的有益效果是：通过对手指轴向定位设计，手指安装高度的一致性由结构保证，而不需安装时由人工调整保证，手指受力均匀、可靠性提高，安装和维修便利；同时手指由径向限位面进行限位不会发生转动，杜绝了由此产生的设备故障，提高设备运行的稳定性；由于只用一个螺栓轴向固定就实现了手指的紧固，手指没有径向开孔，在同等强度下实现了手指的轻量化设计。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是防转手指的装配图。

图2是手指的零件图，A是径向限位面，B是轴向定位面，C是螺孔。

图3是手指安装板的零件图，A是径向限位面，B是轴向定位面。

图1中：1.手指，2.手指安装板，3.联接螺栓。

具体实施方式

在图1中，手指（1）端部插入手指安装板（2）的卡槽沉孔内，轴向定位面和径向限位面相配，通过联接螺栓（3）连接。