[实用新型]一种柔性自适应机械手控制系统

权利要求书

1.一种柔性自适应机械手控制系统，其特征在于：包含机械手本体和用于控制机械手本体的控制模块；所述机械手本体包含手爪机构和手腕机构，手爪机构安装在手腕机构上；所述手爪机构包含至少三个柔性手爪；该柔性手爪通过3D打印柔性材料制作而成；每个柔性手爪分别通过铰接轴安装在手爪座上，每个柔性手爪分别由安装在手爪底板上的手爪电机单独驱动；手爪电机通过连杆机构使得柔性手爪绕铰接轴转动；所述柔性手爪相向一侧的表面为用于抓取物体的表面，该表面上开设有多个凹槽；

所述控制模块包含控制器和用于检测手爪电机的电流变化的信号检测模块；每一个手爪电机均串接一个信号检测模块，所有信号检测模块连接至所述控制器；所述信号检测模块包含串接的精密电阻和放大单元。

2.如权利要求1所述的一种柔性自适应机械手控制系统，其特征在于：所述凹槽为十字交叉型凹槽；所述连杆机构包含连杆Ⅰ和连杆Ⅱ；连杆Ⅱ固定在手爪电机的驱动转盘上，连杆Ⅰ铰接在柔性手爪上，连杆Ⅱ与连杆Ⅰ铰接。

3.如权利要求1所述的一种柔性自适应机械手控制系统，其特征在于：所述3D打印柔性材料为橡胶。

4.如权利要求1～3任一所述的一种柔性自适应机械手控制系统，其特征在于：所述手腕机构至少包含三个手腕电机，每个手腕电机都固定在手腕底板上，手腕关节通过与手腕柱之间的球形铰实现万向连接；每个手腕电机的驱动转盘上连接一根拴在手腕关节上的网球线；手腕电机拉动网球线控制手腕关节的运动；所述手爪机构的手爪底板安装在手腕关节上；

所述每一个手腕电机均串接一个信号检测模块，所有信号检测模块连接至所述控制器；所述信号检测模块包含串接的精密电阻和放大单元。

5.如权利要求4所述的一种柔性自适应机械手控制系统，其特征在于：所述手腕关节的底部和手腕柱的顶部通过球形铰连接；所有手腕电机以手腕底板中心为圆心均布。