[实用新型]一种机器人仿生手指

权利要求书

1.一种机器人仿生手指，其特征在于，包括保持架（1）和气囊（2），所述气囊（2）为长条筒状结构，所述保持架（1）为长条片状结构，由弹性材料制成，自然状态下呈弯曲状，所述保持架（1）轴向贴合在气囊（2）的气囊壁上，使得气囊（2）在自然状态下呈弯曲状。

2.如权利要求1所述的机器人仿生手指，其特征在于，所述气囊（2）包括厚壁侧（21）和薄壁侧（22），所述厚壁侧（21）的曲率小于薄壁侧（22）的曲率。

3.如权利要求2所述的机器人仿生手指，其特征在于，所述保持架（1）轴向贴合在气囊（2）的厚壁侧（21）内侧、厚壁侧（21）外侧、薄壁侧（22）内侧或薄壁侧（22）外侧。

4.如权利要求1-3任一项所述的机器人仿生手指，其特征在于，所述保持架（1）包括一体形成的基体（11）及顶盖（12），顶盖（12）贴合在气囊（2）的末端，基体（11）的弹性变形量大于顶盖（12）的弹性变形量。

5.如权利要求1-3任一项所述的机器人仿生手指，其特征在于，所述气囊（2）由嵌簧丝的橡胶材料制成。

6.如权利要求5所述的机器人仿生手指，其特征在于，所述簧丝螺旋状嵌入气囊壁。

7.如权利要求1-3任一项所述的机器人仿生手指，其特征在于，所述气囊壁的外侧设有若干凸点。