[实用新型]一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构。

背景技术

高速搬运机器人是代替人类劳动，完成快速搬运工作的一种工业机器人，广泛应用于轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，诸如分拣、包装、封装等作业往往需要末端执行器在空间中进行高速作业的机械手，但以往的高速搬运机器人的在搬运速度提高的条件下精度就会有所下降，而且自由度通常只有三个或以下，操作空间小，运动灵活性也不高。

有些搬运机器人的驱动电机安置在机器人关节上，增加了机器人的承载，使惯量增大、误差累积增大，容易产生冲击，造成机器人运动不平稳，

准确度低，难以满足高速、精确等搬运要求。

实用新型内容

本实用新型针对现有高速搬运机器人机构中存在的技术问题，提供一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构，包括有电机座、转动运动驱动电机、转动主动臂，转动主动臂端部铰接有连杆，连杆另一端铰接于末端执行机构载台上，转动主动臂与连杆、连杆与末端执行机构载台分别通过轴承铰接，从而实现末端执行机构的转动。

所述转动运动驱动电机的输出轴端部安装有驱动轴轴盖。

本实用新型的转动运动驱动电机转动，带动相互铰接的转动主动臂、连杆，连杆带动末端执行机构载台，末端执行器即可实现平动和垂直运动，又可实现转动，增加了一个转动自由度，这样可实现运动灵活性高，操作空间大，高精确的搬运要求。

本实用新型具有以下有益技术效果：

本实用新型由水平位置驱动机构、竖直位置驱动机构和姿态驱动机构；可实现末端执行器的平动、竖直运动和转动。本实用新型的水平位置驱动机构的第一水平运动主动臂、第二水平运动主动臂由不同驱动装置提供动力。驱动采用伺服系统，动作精确，操作灵活。

本实用新型所提供的机器人机构，分别以不同驱动支链来实现末端执行器的二平动一垂直运动和转动运动，有效提高了机构的灵活性，增大末端执行器的操作空间，实现了并联与串联机器人机构的组合，同时较好地保持了机构的惯性小，高速度高加速度，高定位精度和重复定位精度的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图所示，一种四自由度高速搬运机器人用姿态驱动机构，包括有电机座1、转动运动驱动电机2、转动主动臂3，转动主动臂3端部铰接有连杆4，连杆4另一端铰接于末端执行机构载台5上，转动主动臂3与连杆4、连杆4与末端执行机构载台5分别通过轴承6、7铰接，从而实现末端执行机构的转动，转动运动驱动电机2的输出轴端部安装有驱动轴轴盖7。

转动运动驱动电机2安装在所述的电机座1内；所述的转动主动臂3通过键配合在所述的转动运动驱动电机2中的电机轴上；所述的转动主动臂3与所述的连杆4通过轴承6连接；所述的连杆4与末端执行机构载台5的一端通过轴承7连接；从而实现末端执行机构的转动；所述的转动运动驱动电机采用交流伺服驱动系统，轴承6、7类型相同。