[实用新型]一种AGV车载控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV控制领域，特别涉及一种AGV车载控制系统。

背景技术

AGV(AutomatedGuidedVehicle）,意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。国内对AGV控制技术的研究起步较晚，始于上世纪70年代，这些AGV使用的均是各AGV厂商针对自己产品开发的专用控制系统，不具备开放性和柔性，技术并不成熟，应用有限。而现有的AGV车载控制系统在开发过程中，普遍存在可重用性差，开发效率低，产品功能单一等问题，且AGV车载控制系统还存在着工作稳定性较差、适用范围不广等缺点。随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展，而目前我国对AGV关键技术主要是从国外引进，单纯的引进技术产品价格昂贵。鉴于目前我国对AGV车载控制系统的研发尚处于初级阶段，现有的AGV车载控制系统难以满足在实际应用的需求，始终制约了我国制造业的发展，本实用新型正是基于填补国内这一空白技术的背景下而研发的。

实用新型内容

为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种工作稳定性高、适应范围广的AGV车载控制系统。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种AGV车载控制系统，包括主控制单元、数字输入输出IO口控制单元、驱动及导航控制单元，所述数字输入输出IO口控制单元、驱动及导航控制单元均通过CAN总线与主控单元连接；

所述主控制单元包括ARM微处理器、CAN总线通信模块、外部IO设备接口模块、RFID信息采集模块、人机界面模块以及通信模块，所述ARM微处理器通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述外部IO设备接口模块与ARM微处理器的数字IO口连接，所述RFID信息采集模块、人机界面模块以及通信模块则分别与ARM微处理器的一COM口连接；

所述驱动及导航控制单元包括DSP处理器、CAN总线通信模块、以及车轮驱动控制模块，所述DSP处理器的CAN模块通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述车轮驱动控制模块与DSP处理器连接；

所述数字输入输出IO口控制单元包括DSP处理器、CAN总线通信模块、以及外部IO设备接口模块，所述DSP处理器通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述外部IO设备接口模块与DSP处理器的数字IO口连接。

进一步地，所述主控制单元还包括2.4G无线模块，该2.4G无线模块与所述ARM微处理器的数字IO口连接，用以组成一交通管制模块，该交通管制模块主要负责AGV与AGV之间的数据交换处理，接受和解析AGV与AGV无线信息，实现AGV与AGV之间的自主交通管制。

进一步地，所述驱动及导航控制单元还包括显示模块，该显示模块与所述驱动及导航控制单元中的DSP处理器的数字IO口连接，用以组成一数据监控模块，该数据监控模块主要负责对驱动及导航控制单元的数据监控。

进一步地，所述数字输入输出IO口控制单元还包括显示模块、COM口通信模块、2.4G无线模块中的一种或多种模块，该显示模块与数字输入输出IO口控制单元中的DSP处理器的数字IO口连接,用以组成一数据监控模块，该数据监控模块主要负责对数字输入输出IO口控制单元的数据监控；该2.4G无线模块与数字输入输出IO口控制单元中的DSP处理器的数字IO口连接,用以组成一无线通信模块，该无线通信模块主要负责与带2.4G无线模块接口设备之间的数据交换处理，接收和解析带2.4G无线模块接口设备的信息，同时将控制信息反馈给带2.4G无线模块接口设备；该COM口通信模块与数字输入输出IO口控制单元中的DSP处理器的一COM口连接，其主要负责与带COM口设备之间的数据交换处理，接收和解析带COM口设备的信息，同时将控制信息反馈给带串口COM口设备。

进一步地，所述AGV车载控制系统还包括有通过CAN总线与主控单元连接的扩展模块单元，所述扩展模块单元包括用于采集现场数字量传感器信号的数字开关量信号采集模块和/或用于采集现场模拟量传感器信号的模拟量输出的传感器信号采集模块。

优选地，所述车轮驱动控制模块包括依次连接的DA转换电路、电机驱动器、电机以及编码器，所述DA转换电路与所述ARM微处理器的数字IO口连接，所述编码器通过光耦与ARM微处理器的电平终端变化口连接，所述电机驱动器还通过光耦与所述ARM微处理器的数字IO口连接。