[实用新型]一种AGV车载控制系统

权利要求书

1.一种AGV车载控制系统，其特征在于：包括主控制单元、数字输入输出IO口控制单元、驱动及导航控制单元，所述数字输入输出IO口控制单元、驱动及导航控制单元均通过CAN总线与主控单元连接；

所述主控制单元包括ARM微处理器、CAN总线通信模块、外部IO设备接口模块、RFID信息采集模块、人机界面模块以及通信模块，所述ARM微处理器通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述外部IO设备接口模块与ARM微处理器的数字IO口连接，所述RFID信息采集模块、人机界面模块以及通信模块则分别与ARM微处理器的一COM口连接；

所述驱动及导航控制单元包括DSP处理器、CAN总线通信模块、以及车轮驱动控制模块，所述DSP处理器的CAN模块通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述车轮驱动控制模块与DSP处理器连接；

所述数字输入输出IO口控制单元包括DSP处理器、CAN总线通信模块、以及外部IO设备接口模块，所述DSP处理器通过CAN总线通信模块与CAN总线连接，所述外部IO设备接口模块与DSP处理器的数字IO口连接。

2.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述主控制单元还包括2.4G无线模块，该2.4G无线模块与所述ARM微处理器的数字IO口连接，用以组成一交通管制模块。

3.根据权利要求2所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述驱动及导航控制单元还包括显示模块，该显示模块与所述驱动及导航控制单元中的DSP处理器的数字IO口连接，用以组成一数据监控模块。

4.根据权利要求3所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述数字输入输出IO口控制单元还包括显示模块、COM口通信模块、2.4G无线模块中的一种或多种模块，该显示模块与数字输入输出IO口控制单元中的DSP处理器的数字IO口连接,用以组成一数据监控模块；该2.4G无线模块与数字输入输出IO口控制单元中的DSP处理器的数字IO口连接,用以组成一无线通信模块；该COM口通信模块与数字输入输出IO口控制单元中的DSP处理器的一COM口连接。

5.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述车轮驱动控制模块包括依次连接的DA转换电路、电机驱动器、电机以及编码器，所述DA转换电路与所述ARM微处理器的数字IO口连接，所述编码器通过光耦与ARM微处理器的电平终端变化口连接，所述电机驱动器还通过光耦与所述ARM微处理器的数字IO口连接。

6.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述主控制单元中的通信模块为COM口通信模块或串口服务器。

7.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述主控制单元中的外部IO设备接口模块通过光耦模块与ARM微处理器的数字IO口连接；所述数字输入输出IO口控制单元中的外部IO设备接口模块通过光耦模块与DSP处理器的数字IO口连接。

8.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述驱动及导航控制单元与数字输入输出IO口控制单元中的显示模块均为LCD模块。

9.根据权利要求1所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述CAN总线通信模块包括依次连接的CAN接口电路、高速光耦以及CAN模块，所述CAN模块为所述ARM微处器或DSP处理器内的功能模块。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的AGV车载控制系统，其特征在于：所述AGV车载控制系统还包括有通过CAN总线与主控单元连接的扩展模块单元，所述扩展模块单元包括用于采集现场数字量传感器信号的数字开关量信号采集模块和/或用于采集现场模拟量传感器信号的模拟量输出的传感器信号采集模块。