[实用新型]一种仿生柔性腕手有效
| 申请号： | 201520100230.5 | 申请日： | 2015-02-11 |
| 公开（公告）号： | CN204525505U | 公开（公告）日： | 2015-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张秋菊;陈宵燕;孙沂琳;陈海卫 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 柔性 | ||
1.一种仿生柔性腕手，包括顶板(1)和手掌安装板(2)，所述顶板(1)上开有两个走线孔(3-4)；所述顶板(1)上安装有两个定滑轮(5-6)及四个铰链(7-10)；所述手掌安装板(2)上安装有四个铰链(11-14)；所述四个铰链(11-14)通过四根摆动杆(15-18)分别与顶板上的四个铰链(7-10)相连；所述手掌安装板(2)上安装有两个定滑轮(19-20)；所述手掌安装板(2)上安装有一块形状记忆合金(21)；所述手掌安装板(2)上通过铰链安装有四根连杆(22-25)；所述四根连杆(22-25)上各固连一个齿轮，其中齿轮一(26)与齿轮二(27)配合，齿轮三(28)与齿轮四(29)配合；所述四根连杆(22-25)通过铰链与四块手指安装板(30-33)连接；所述四块手指安装板(30-33)上各安装有一个自适应柔软手指(34-37)。
2.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述顶板(1)上开有两个走线孔(3-4)并安装有两个定滑轮(5-6)及四个铰链(7-10)。
3.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述手掌安装板(2)上安装有四个铰链(11-14)并通过四根摆动杆(15-18)分别与顶板上的四个铰链(7-10)相连。
4.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述手掌安装板(2)上安装有一块形状记忆合金(21)。
5.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述手掌安装板(2)上通过铰链安装有四根连杆(22-25)。
6.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述四根连杆(22-25)上各固连一个齿轮，其中齿轮一(26)与齿轮二(27)配合，齿轮三(28)与齿轮四(29)配合。
7.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：所述四根连杆(22-25)通过铰链与四块手指安装板(30-33)连接，四块手指安装板(30-33)上各安装有一个自适应柔软手指(34-37)。
8.如权利要求1所述的一种仿生柔性腕手，其特征在于：通过绳牵实现对所述手指安装板(30-33)的驱动，完成手掌的开合。
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