[实用新型]一种高效采摘机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及采摘用机器人领域，特别是涉及一种高效采摘机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，科技的不断进步，为了提高工作效率，越来越多的领域用到机器人，果物采摘过去是使用人工进行的，采集效率极为低下，为此有人设计采摘机器人来进行采摘，目前所使用的采摘机器人主要存在以下问题：1）由于采摘过程中遇到的情况往往非常多，较为简单的机器人，机器手灵活度不够，无法完全对采摘进行适应；2）自由度较高的机器人多数适应仿真机器人，由于机器手复杂度极高，因此成本高，并且难以控制；3）此外考虑有的果实熟透后外表会发软，因此采摘过程中很容易造成破损。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供一种高效采摘机器人，该采摘机器人的机器臂采用传统的气缸加电机方式进行多自由度控制，可基本实现仿真机器臂的全部功能，本实用新型机器臂有4个可确保两个机器臂在两侧进行工作，大幅提高了采摘效率，并且根据采摘特点对整体结构进行相应的设计，以提高自动化度，提高采摘成功率，为达此目的，本实用新型提供一种高效采摘机器人，包括支撑板、滚轮、驱动支架、升降支脚、集料桶、控制箱、主旋转电机、下升降气缸、中部支架、上升降气缸、固定盘、激光器、旋转球形摄像器、侧旋转电机、侧伸缩气缸、摘取机构支架、摘取用伸缩气缸和夹紧板，所述支撑板底部有驱动支架，所述滚轮有两对，所述滚轮固定在对应驱动支架的转轴上，所述支撑板底部还有4个升降支脚，所述升降支脚在对应的滚轮外侧，所述支撑板上有一对集料桶，每个集料桶上有一个进料漏斗，所述集料桶的侧壁有开口，所述集料桶侧壁的开口上有盖板，所述盖板通过固定件固定在集料桶侧壁的开口上，两个集料桶之间有主旋转电机，所述主旋转电机的一侧有控制箱，所述主旋转电机的转轴上有下升降气缸，所述中部支架固定在下升降气缸的伸缩杆上，所述中部支架上有上升降气缸，所述固定盘固定在上升降气缸的伸缩杆上，所述固定盘上有旋转球形摄像器，所述旋转球形摄像器上有2-4个摄像头，所述摄像头等角度绕旋转球形摄像器中心线一周，所述固定盘两侧各有一个激光器，所述激光器的激光头朝外，所述中部支架外侧有4个侧旋转电机，所述侧伸缩气缸固定在对应侧旋转电机的转轴的端部，所述侧伸缩气缸的伸缩杆的端部有摘取机构支架，所述摘取机构支架的内壁有2个或4个摘取用伸缩气缸，所述摘取用伸缩气缸等角度绕摘取机构支架中心线一周，所述摘取用伸缩气缸的伸缩杆的端部有夹紧板。

作为本实用新型的进一步改进，所述摘取机构支架上有物料托送气缸，所述物料托送气缸的伸缩杆的端部有托板，如果不设置托板虽然通过夹紧板也能夹紧果实，但是力度往往较大容易损坏果实，而设置托板后，托板会承受一部分力，这样夹紧板只需很小的力就可以将果实夹紧。

作为本实用新型的进一步改进，所述托板中心处上方有弧形凹槽，在托板上设置弧形凹槽，果实放置更稳。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹紧板为弯曲软板，夹紧板用弯曲软板可以贴合果实表面。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹紧板端部有毛毡，夹紧板端部采用毛毡后更不容易损坏果实。

作为本实用新型的进一步改进，所述激光器有激光头的端部有一对定位摄像孔，所述定位摄像孔在激光器端部的激光头两侧，为了保证激光器定位准确最好在激光头两侧各设置一个定位摄像孔，通过摄像孔所得图案对与果子相连的枝叶进行精确定位。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制箱顶部有信号发射器，通过信号发生器可对机器人进行远程控制。

作为本实用新型的进一步改进，所述控制箱顶部有预警器，所述预警器为闪光灯或蜂鸣器，当集料桶内果实收集满后或遇到突发情况，可通过预警器进行预警，预警器可采用闪光灯或者蜂鸣器。

作为本实用新型的进一步改进，所述进料漏斗的内壁有感应器，通过感应器可快速确定集料桶是否收集满果实。