[发明专利]一种360度环视系统在线自动标定系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种在线自动标定系统，具体是一种360度环视系统在线自动标定系统。

背景技术

360度环视系统需要摄像头的标定过程，现有的标定过程一般需要人工参与。一般采 用的标定方法是：首先在地面铺设标定布和标定板，然后利用摄像头进行拍照，人工选取 照片中的标记点，最后计算生成俯视图。由人工参与的标定过程存在一些缺点。第一，每 次拍照后需要人工选取标定点，效率较低。第二，人工选取标定点具有一定的主观性。第 三，标定人员长期工作，会导致选点效率和准确度降低。所以由人工参与的标定过程不适 合大量安装环视的场合。

发明内容

本发明的目的在于提供一种360度环视系统在线自动标定系统，以解决上述背景技术 中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种360度环视系统在线自动标定系统，自动标定的一个基本前提是一种车型上安装 的摄像头的位置和角度一致，该车型不同车辆的摄像头之间的差异来源仅为安装误差，自 动标定时，每辆车中有一个环视ECU，环视ECU中运行自动标定算法。

作为本发明进一步的方案：所述自动标定系统的自动标定过程包括以下步骤：

(1)首先在自动标定场地的地面上铺设手动标定点，将车辆驶入手动标定点所在的区 域，对该车进行单视图手动标定，生成标准表并下载至每辆车中的环视ECU；

(2)然后在自动标定场地的地面上铺设自动标定点，将车辆驶入自动标定点所在的区 域，拍照，开始自动标定运算过程，其具体运算过程包括：

2.1)使用环视ECU中的标准表对拍摄到的图像进行作用，生成4幅俯视图；

2.2)使用自动取点算法对4幅俯视图自动取点，自动取点算法能够自动检测俯视图中 的自动标定点并且对自动标定点进行编号；

2.3)利用取得的自动标定点对环视ECU中现有的标准表进行调整，并生成调整后的表， 以补偿摄像头安装误差；

(3)调整后的表生成后，表明自动标定过程结束。

作为本发明进一步的方案：所述自动取点算法的具体步骤如下：

(1)检测4幅俯视图中所有的角点，此处使用Harris角点检测算法；

(2)生成4幅俯视图的邻域图像块匹配模板和邻域环线匹配模板；

(3)对4幅俯视图中所有角点的邻域图像块进行分析，首先对邻域图像进行阈值分 割，对阈值分割后的图像块做形态学开运算；

(4)对处理后图像块进行环线统计；

(5)对处理后图像块进行模板匹配和环线匹配，结合匹配值及4幅俯视图中标定点 出现的位置进行筛选；

(6)对符合条件的角点进行合并；

(7)根据标定点的行列信息去除不符合条件的角点。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：第一，除了第一次标定需要人工参与外，后 面该车型所有车辆的标定都没有人工参与，也即一种车型只有一次手动标定过程。第二， 除了第一次标定是对单视图进行标定，后面所有的标定均是对俯视图进行标定。对俯视图 进行标定有2个优点：其一是在俯视图中，标定图形是没有畸变的，在俯视图上自动取点 比较容易，一般不会漏检和多检；其二是对标准表进行调整计算量很小，使得该计算过程 可以在环视ECU上运行，并且不会耗时较长。

附图说明

图1为手动标定点的排列示意图。

图2为自动标定点的排列示意图。

图3为自动取点算法流程图。

图中：自动标定点1、手动标定点2。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地 描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本 发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实 施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中，一种360度环视系统在线自动标定系统，自动标定的一个基本前提 是一种车型上安装的摄像头的位置和角度基本一致，该车型不同车辆的摄像头之间的差异 来源仅为安装误差，自动标定时，需要一个自动标定场地，每辆车中有一个环视ECU，环 视ECU中运行自动标定算法。

所述自动标定系统的自动标定过程包括以下步骤：