[发明专利]一种360度环视系统在线自动标定系统

权利要求书

1.一种360度环视系统在线自动标定系统，其特征在于，自动标定的一个基本前提 是一种车型上安装的摄像头的位置和角度一致，该车型不同车辆的摄像头之间的差异来源 仅为安装误差，自动标定时，每辆车中有一个环视ECU，环视ECU中运行自动标定算法。

2.根据权利要求1所述的一种360度环视系统在线自动标定系统，其特征在于，所 述自动标定系统的自动标定过程包括以下步骤：

(1)首先在自动标定场地的地面上铺设手动标定点，将车辆驶入手动标定点所在的区 域，对该车进行单视图手动标定，生成标准表并下载至每辆车中的环视ECU；

(2)然后在自动标定场地的地面上铺设自动标定点，将车辆驶入自动标定点所在的区 域，拍照，开始自动标定运算过程，其具体运算过程包括：

2.1)使用环视ECU中的标准表对拍摄到的图像进行作用，生成4幅俯视图；

2.2)使用自动取点算法对4幅俯视图自动取点，自动取点算法能够自动检测俯视图中 的自动标定点并且对自动标定点进行编号；

2.3)利用取得的自动标定点对环视ECU中现有的标准表进行调整，并生成调整后的表， 以补偿摄像头安装误差；

(3)调整后的表生成后，表明自动标定过程结束。

3.根据权利要求1所述的一种360度环视系统在线自动标定系统，其特征在于，所 述自动取点算法的具体步骤如下：

(1)检测4幅俯视图中所有的角点，此处使用Harris角点检测算法；

(2)生成4幅俯视图的邻域图像块匹配模板和邻域环线匹配模板；

(3)对4幅俯视图中所有角点的邻域图像块进行分析，首先对邻域图像进行阈值分 割，对阈值分割后的图像块做形态学开运算；

(4)对处理后图像块进行环线统计；

(5)对处理后图像块进行模板匹配和环线匹配，结合匹配值及4幅俯视图中标定点 出现的位置进行筛选；

(6)对符合条件的角点进行合并；

(7)根据标定点的行列信息去除不符合条件的角点。