[发明专利]一种六自由度无人机姿态控制测试装置

权利要求书

1.一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，包括底座、框架、三自由度关节、第一转动装置、第一转动副、第二转动装置、第二转动副、安装模块、第三转动副和无人机模块，其中：所述底座固定于地面或工作台面；所述框架与所述底座之间通过所述三自由度关节连接，从而使得所述框架拥有前后、左右、升降三个自由度；所述第一转动装置与所述框架通过所述第一转动副连接，从而使得所述第一转动装置拥有绕X轴方向的旋转自由度；所述第二转动装置和所述第一转动装置之间通过所述第二转动副实现连接，从而使得所述第二转动装置拥有绕Y轴方向的旋转自由度；所述安装模块与所述第二转动装置之间通过所述第三转动副进行连接，从而使得所述安装模块拥有绕Z轴向的旋转自由度；所述无人机模块安装于所述安装模块上；通过以上连接方式，使得所述无人机模块拥有绕X、Y、Z轴三个方向的旋转自由度即俯仰、偏航、横滚，和前后、左右、升降，总计六个自由度的空间运动。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，所述的装置还包括有仿真软件模块，当所述装置的机械部分搭建完毕后，所述仿真软件模块通过有线或者无线方式与无人机模块进行连接，并实现在线实时，整个装置各个模块共同作用即可令无人机在安全的环境下进行姿态稳定控制调试过程中所需的空间六自由度姿态综合调试；开发人员通过调试过程中对飞行相关参数的监控和试探来确定无人机模块飞行中的真实参数，从确保无人机模块在飞行过程中的姿态平稳，达到无人机姿态控制测试的效果。

3.根据权利要求1或2所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，所述的框架由一根滑动杆和边框刚性连接组成，滑动杆与底座通过三自由度关节连接，从而实现框架与底座的连接。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，所述的三自由度关节通过万向节、轴承组合方式实现，滑动杆通过三自由度关节实现前后、左右、升降三个自由度，并带动边框实现前后、左右、升降三个自由度，从而使得框架具有前后、左右、升降三个自由度的空间运动。

5.根据权利要求1或2所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，所述的第一转动副为轴承，第一转动副绕X轴方向转动，从而带动第一转动装置拥有绕X轴方向的旋转自由度。

6.根据权利要求1或2所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，所述的第二转动副为轴承，第二转动副绕Y轴方向转动，从而带动第二转动装置拥有绕Y轴方向的旋转自由度。

7.根据权利要求1或2所述的一种六自由度无人机姿态控制测试装置，其特征在于，所述的第三转动副为轴承，第三转动副绕Z轴方向转动，从而带动安装模块拥有绕Z轴方向的旋转自由度。