[发明专利]一种多关节仿生机械臂

权利要求书

1.一种多关节仿生机械臂系统，包括：基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）、腕关节（22）以及关节副（23）组成，其特征在于肩关节（20）安装于基座（10）内；肘关节（21）通过关节副（23a）安装在肩关节（20）端部；腕关节（22）通过关节副（23b）布置于肘关节（21）端部；关节副（23c）安装在腕关节（22）末端，并由安装于腕关节（22）内的转动电机（19）和摆动电机（27）驱动下实现转动与摆动；基座（10）、肩关节（20）、肘关节（21）和腕关节（22）串联成仿生机械臂。

2.根据权利要求1所述的多关节仿生机械臂系统，其特征在于基座（10）由电机（1）、支座（2）、传动板（3）、支撑套（4）组成；电机（1）由螺钉（40）安装于支座（2）一侧，支撑套（4）通过螺钉（16）固定在支座（2）另一侧。

3.根据权利要求1所述的多关节仿生机械臂系统，其特征在于关节副（23）由伞齿轮（9）、轴承（11）、连接板（13）、支架（14）组成；伞齿轮（9）通过轴承（11）安装于支架（4）内，连接板（13）通过螺钉（12）固定在伞齿轮（9）两端并随伞齿轮（9）摆动。

4.根据权利要求1所述的多关节仿生机械臂系统，其特征在于肩关节（20）由肩钢筒（6）、肩部电机（7）、关节副（23a）组成；肩钢筒（6）由传动板（3）连接到电机（1），并通过轴承（5）安装于支撑套（4）内；关节副（23a）通过支架（14）和螺钉（15）固定在肩钢筒（6）端部；固定在支架（14）上的肩部电机（7）放置在肩钢筒（6）内部并通过伞齿轮（8）和伞齿轮（9）驱动连接板（13）摆动。

5.根据权利要求1所述的多关节仿生机械臂系统，其特征在于肘关节（21）由电机（41）、缸筒（42）和关节副（23b）组成，关节副（23b）固定在缸筒（42）端部，电机（41）安装于缸筒（42）内。

6.根据权利要求1所述的多关节仿生机械臂系统，其特征在于腕关节（22）由腕钢筒（18）、转动电机（19）、固定板（25）、大齿轮（26）、摆动电机（27）、固定套（29）、轴套（31）、耐磨套（32）、小齿轮（33）、转接板（34）、伞齿轮（37）组成；摆动电机（27）通过螺钉（28）安装在固定套（29）上，固定套（29）通过螺母（30）锁紧在轴套（31）上，轴套（31）内安装有耐磨套（32）；伞齿轮（37）和摆动电机（27）输出轴相连接并安装于耐磨套（32）中，摆动电机（27）通过伞齿轮（37）与伞齿轮（9）啮合驱动连接板（13）摆动。

7.根据权利要求1和6所述的多关节仿生机械臂系统，其特征还在于腕关节（22）中设置有安装于固定板（25）上的转动电机（19），安装在转动电机（19）输出轴端部的大齿轮（26）和小齿轮（33），小齿轮（33）和转接板（34）通过螺钉（36）固定于轴套（31）端部，轴套（31）安装于固定板（25）内，固定板（25）安装于腕钢筒（18）端部，转动电机（19）和摆动电机（27）放置于腕钢筒（18）内部，转动电机（19）通过大齿轮（26）和小齿轮（33）驱动关节副（23c）转动。