[发明专利]出库辅助装置以及出库辅助方法

说明书

停车辅助装置具有ECU(14)。所述ECU(14)在对在停车区域纵向停车中的车辆(1)进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置(PS)，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线(VW)，将该假想线以外的区域设为不可进入区域。所述ECU(14)以使所述车辆(1)不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。

技术领域

本发明的实施方式涉及出库辅助装置以及出库辅助方法。

背景技术

作为对停在停车区域车辆进行出库辅助的技术，以往已知为了不与周围的障碍物接触而辅助车辆从停车区域出库的技术(例如JP特开平4-356277)。

然而，在这样的在现有技术中，在与车辆出库时的行进方向相反的反方向的侧方的地面附近存在路肩石或沟等的情况下，在出库时时无法避开这些障碍。另外，为了检测这样的地面附近的路肩石或沟等，需要另外在车辆上设置新的传感器，导致车辆的装备增大。

因此，在进行出库辅助的情况下，希望在不使车辆的装备增大的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。

发明内容

本发明的实施方式的停车辅助装置电子控制单元，所述电子控制单元，在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线，将该假想线以外的区域设为不可进入区域；所述电子控制单元，以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，将所述假想线、所述车辆的前后的停靠车辆的位置设为边界，将所述前后的停靠车辆的位置作为边界以外的区域，将所述假想线以外的区域以及所述边界以外的区域设为所述不可进入区域。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开处于不可进入区域内的障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，在出库过程中，在所述车辆与所述不可进入区域接近到小于第一距离的情况下，提示折返。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够更加可靠地避开处于不可进入区域内的障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，还能够再次设定所述假想线的位置。通过上述结构，能够根据车辆的状况等而使不可进入区域灵活变化，能够更加可靠并恰当地避开障碍物而完成出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，以使所述车辆的车轮不进入所述不可进入区域的方式进行控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，更加可靠地避开障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，所述电子控制单元，将所述假想线设定为在垂直于地面的方向延伸的假想壁，将所述假想壁以外的区域设定为所述不可进入区域；所述电子控制单元，以使所述车辆的车体不进入所述不可进入区域的方式进行控制。另外，在对所述车辆进行出库辅助时，所述电子控制单元以自动操舵模式来控制所述车辆。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，更加可靠地避开障碍物而使车辆出库。

另外，在实施方式的停车辅助方法中，包括如下步骤：在对在停车区域内纵向停车的车辆进行出库辅助时，基于出库辅助开始时的所述车辆的位置，将与出库方向相反的反方向的侧方的规定位置的边界设为假想线，将该假想线以外的区域设为不可进入区域；以使所述车辆不进入所述不可进入区域的方式，进行所述车辆的出库辅助控制。通过上述结构，在进行出库辅助的情况下，能够在不增大车辆的装备的前提下，可靠地避开障碍物而使车辆出库。

附图说明