[发明专利]一种轮腿复合式智能移动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能移动机器人领域。

背景技术

现代战争的快速部署说到底是后勤运输问题，即向预定战场快速投放作战部队、武器装备和作战物资的运输问题。机动作战能力对于夺取信息化战争的胜利至关重要。现在士兵的负重都较大，如果有适当的运输工具，士兵便不用背负沉重的装备，保留体力执行战斗任务。但目前悍马车及其他轮式运输工具都无法越过大型障碍物，只要敌人设置了一定的障碍，现在的运输工具就会失去作用。所以目前世界各国都十分注重研制具有强大的自动识别能力、自动定位能力、自动驾驶能力和自动控制能力的智能化运输装备，即智能移动机器人。

对于智能移动机器人，履带式对地形适应性较强,但是转弯时,履带易磨损、履带开模难度大等都成为其应用的瓶颈；轮式移动机器人克服了履带式的这些缺点,移动灵活、控制简单.但是它对地形的适应性较差,一般来说,轮式移动机器人对地形的适应性大小与轮子的数量成正比,但随着轮子数量的增加,又带来了机器人体积庞大、重量重等缺点。腿式移动机器人对地形的适应性很强，能通过较大壕沟和台阶。但结构和控制复杂，速度和效率较低。轮腿式机器人具有机动灵活、行驶速度快、越障能力强等优点。现有的轮腿式机器人如月球车等对复杂路面的适应性都已较强，但运输能力都较差，不能满足军事及救灾方面的运输要求。

发明内容

本发明为了解决现有战争物资运输工具体积大、结构复杂和运输能力差的问题，提出了一种轮腿复合式智能移动机器人，能够实现跨越垂直障碍，跨越沟壕，走斜面等复杂任务，并应具有较好的运载能力。

一种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体、车底盘和轮腿复合机构，所述车底盘的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构，车箱体的底部与车底盘的顶部连接，且所述车箱体与车底盘为可拆卸结构。

每个轮腿复合机构均包括行走机构和摆腿机构，所述行走机构用于实现机器人行走运动，所述摆腿机构用于实现机器人的摆腿运动。

有益效果：本发明所述的轮腿复合式智能移动机器人采用轮腿复合式机构，运动效率高，针对不同的地面可以采用不同的行驶模式，四轮行驶或者六轮行驶，根据路面情况和载重选择不同的行驶模式，行驶速度最高达25km/h；通过调整机器人左右轮的速度，能够实现机器人的前进、后腿、同向转速及反向转速；当机器人左右侧车轮速度相同时，机器人向前或者向后运动；当机器人一侧速度大于另一侧速度，但方向相同时，机器人实现同向差速转向；当机器人两侧速度方向相反时，机器人实现反向差速转向；具有良好的爬坡和越障性能；能够翻越垂直障碍，跨越壕沟，在斜面上将车底盘调整到水平，具有良好的稳定性；结构简单，灵活。采用六套相同的轮腿复合机构，安装拆卸及更换零件方便。

附图说明

图1为本发明所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的立体结构示意图；

图2为本发明所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的内部结构示意图；

图3为轮腿复合机构2的结构示意图；

图4为行走机构与摆腿机构的装配示意图；

图5为摆腿机构的装配示意图。

具体实施方式

具体实施方式一、结合图1和图2说明本具体实施方式，本具体实施方式所述的一种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体1、车底盘3和轮腿复合机构2，所述车底盘3的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构2，车箱体1的底部与车底盘3的顶部连接，且所述车箱体1与车底盘3为可拆卸结构。

本实施方式所述的智能移动机器人的六套轮腿复合机构2安装在车底盘3上，车箱体1是可更换外壳，可以作为野外无人运输车辆、无人作战平台或者作为遥控排雷机器人，根据需求，可以在车底盘3上安装不同的外壳，搭载不同的武器装备。

具体实施方式二、本具体实施方式与具体实施方式一所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，车箱体1采用玻璃钢实现。

本实施方式中所述的车箱体1为玻璃钢材料实现，强度高、质量轻、造型容易。

具体实施方式三、本具体实施方式与具体实施方式一所述的一种轮腿复合式智能移动机器人的区别在于，车底盘3采用铝合金材料实现。

本实施方式中所述的车底盘3采用硬质铝合金材料实现，重量轻、强度高，可以减轻车体本体重量，最大限度增加机器人的有效载重。