[发明专利]一种轮腿复合式智能移动机器人

权利要求书

1.一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，它包括车箱体(1)、车底盘(3)和轮腿复合机构(2)，所述车底盘(3)的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构(2)，车箱体(1)的底部与车底盘(3)的顶部连接，且所述车箱体(1)与车底盘(3)为可拆卸结构。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，车箱体(1)采用玻璃钢实现。

3.根据权利要求1所述的一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，车底盘(3)采用铝合金材料实现。

4.根据权利要求1所述的一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，所述每个轮腿复合机构均包括行走机构和摆腿机构，所述行走机构用于实现机器人行走运动，所述摆腿机构用于实现机器人的摆腿运动。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，所述行走机构包括行走电机(9)、行走电机座(7)、行走输出轴(22)、行走小同步带轮(21)、行走支撑壳体(23)、行走同步带(30)、行走大同步带轮(31)、带轮锁紧螺母(32)、车轮左轮毂(24)、车轮右轮毂(25)、车轮锁紧螺母(26)、车轮输出轴(27)、车轮输出轴压盖(28)、车轮支撑壳体(29)和车轮(4)，所述行走电机(9)通过法兰固定在行走电机座(7)上，行走电机(9)的输出轴与行走输出轴(22)的一端采用平键连接，行走输出轴(22)通过双轴承支撑在行走支撑壳体(23)内，行走小同步带轮(21)与行走输出轴(22)的另一端采用平键连接，且行走输出轴(22)的轴端采用锁紧螺母将行走小同步带轮(21)固定在行走输出轴(22)上，行走小同步带轮(21)与行走大同步带轮(31)通过行走同步带(30)连接，行走大同步带轮(31)与车轮输出轴(27)的一端采用平键连接，且车轮输出轴(27)的轴端通过带轮锁紧螺母(32)将行走大同步带轮(31)固定在车轮输出轴(27)上，车轮输出轴(27)通过双轴承支撑在车轮支撑壳体(29)内，车轮输出轴(27)的另一端通过车轮锁紧螺母(26)与车轮输出轴压盖(28)连接，车轮输出轴压盖(28)通过法兰与车轮右轮毂(25)连接，车轮右轮毂(25)通过法兰与车轮左轮毂(24)连接，车轮左轮毂(24)、车轮右轮毂(25)及车轮支撑壳体(29)之间均采用双轴承支撑。

6.根据权利要求5所述的一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，所述摆腿机构包括基座(6)、摆腿电机(15)、摆腿电机座(16)、摆腿支撑壳体(20)、失电制动器(14)、光电编码器(13)、编码器支架(12)、摆腿电机转接轴(34)、摆腿电机转接套(33)、摆腿小同步带轮(18)、摆腿同步带(17)、摆腿大同步带轮(19)和摆腿支架(5)，所述摆腿支架(5)的一端通过法兰与车轮支撑壳体(29)连接，摆腿支架(5)的另一端通过法兰与行走支撑壳体(23)连接，摆腿电机(15)安装在摆腿电机座(16)上，摆腿电机(15)的后伸出轴通过摆腿电机转接套(33)与摆腿电机转接轴(34)连接，失电制动器(14)的一侧与摆腿电机转接轴(34)连接，失电制动器(14)的另一侧通过法兰与编码器支架(12)连接，光电编码器(13)安装在所述编码器支架(12)上，光电编码器(13)的光栅盘安装在摆腿电机转接轴(34)上，摆腿电机(15)的前伸出轴与摆腿小同步带轮通过平键连接，摆腿小同步带轮(18)与摆腿大同步带轮(19)通过摆腿同步带(17)连接，摆腿大同步带轮(19)通过法兰与行走支撑壳体(23)连接，行走支撑壳体(23)通过双轴承安装在所述摆腿支撑壳体(20)内，摆腿支撑壳体(20)通过基座(6)固定在车箱体(1)上。

7.根据权利要求6所述的一种轮腿复合式智能移动机器人，其特征在于，它还包括光电开关支架(11)、光电开关(10)和挡块(8)，所述光电开关支架(11)安装在行走电机座(7)上，光电开关(10)固定在所述光电开关支架(11)上，所述光电开关(10)用于检测轮腿复合机构(2)的摆腿位置，所述挡块(8)固定在摆腿同步带(17)的侧边，用于触发光电开关(10)产生光电信号。