[发明专利]一种AGV与机械手的通信系统及其通信方法

说明书

本发明涉及一种AGV与机械手的通信系统，包括AGV、机械手、侧围设备控制子系统、第一信息触发器和第二信息触发器；第一和第二信息触发器沿AGV驶入机械手工作区域的方向依次设置，AGV可依次读取所述第一和第二信息触发器，还包括多功能通信控制盒，AGV与多功能通信控制盒无线通信，多功能通信控制盒与侧围设备控制子系统电连接，通过AGV与多功能通信控制盒的无线通信，确定此时AGV是否在关键位置，再通过多功能通信控制盒与侧围设备控制子系统通信，进而实现AGV与侧围设备控制子系统间接通信，该技术方案大大地减少了装卸区和机械手的接线数量，使后期维护的难度大幅降低。

技术领域

本发明涉及AGV应用领域，尤其是一种AGV与机械手的通信系统及其通信方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，AGV在工厂里面的应用越来越广泛。由汽车厂到电子厂，再到卫浴厂等，应用的行业也越来越多，跨度也越来越大。AGV已经成为了工厂物流配送系统的有机的一部分。而作为承载物料的载体，AGV少不了需要与装卸物料的机械手进行对接，目前AGV与机械手的对接动作，是需要根据相互之间的位置，才能判断出下一步的动作的。因此在装卸区和AGV上需要设置大量的用于检测AGV位置的光电传感器，由于光电传感器的设置过多，导致装卸区和机械手的接线十分繁琐，从而造成施工的周期长，而且出现对接问题的时候排查十分麻烦。

发明内容

本发明的第一个目的是提供一种简易通用的AGV与机械手的通信系统。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种AGV与机械手的通信系统，包括AGV、机械手、侧围设备控制子系统、第一信息触发器和第二信息触发器；所述第一信息触发器和第二信息触发器沿AGV驶入机械手工作区域的方向依次设置。所述AGV可依次读取所述第一和第二信息触发器，还包括多功能通信控制盒，所述AGV与所述多功能通信控制盒无线通信，所述多功能通信控制盒与所述侧围设备控制子系统有线通信，所述第一信息触发器和第二信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV请求对接指令，所述侧围设备控制子系统根据多功能通信控制盒接收到的AGV请求对接指令，向机械手发送装卸请求指令。

与现有技术相比，本发明的AGV与机械手通过多功能通信控制盒间接实现连接，通过AGV与多功能通信控制盒的无线通信，从而十分简单地确定此时AGV是否在关键触发的位置，再通过多功能通信控制盒与侧围设备控制子系统有线通信，实现与机械手的对接，该技术方案大大地减少了装卸区和机械手的接线数量，大大减少施工的工作量，以及使后期维护的难度大幅降低。

进一步，所述多功能通信控制盒包括光电耦合器、无线收发模块、MCU和继电器阵列；所述无线收发模块用于收发无线信，所述继电器阵列与所述侧围设备控制子系统的I/O输入端口连接(继电器隔离)，所述光电耦合器与所述侧围设备控制子系统有线连接，MCU根据无线收发模块接收到的AGV请求指令，控制继电器阵列相应的开闭，以继电器输出的形式，输出相应的I/O状态。

进一步，所述侧围设备控制子系统包括外围设备和PLC控制器，所述继电器阵列与PLC控制器的I/O端口电连接，所述外围设备与PLC控制器的I/O端口电连接，受PLC控制器的控制。

进一步，所述AGV上还设有至少一个货物传感器，所述货物传感器与所述AGV的无线收发模块电连接，用于识别AGV是否已经装载货物。

进一步，还包括第三信息触发器，所述第三信息触发器设置在AGV驶出机械手工作区域方向的一侧，所述第三信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV离开的状态指令。

进一步，所述第一信息触发器、第二信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。

进一步，所述第三信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。

本发明的第二个目的是提供一种利用该AGV与机械手的通信系统的通信方法，其具步骤如下：