[发明专利]一种AGV与机械手的通信系统及其通信方法

权利要求书

1.一种AGV与机械手的通信系统，包括AGV、机械手、侧围设备控制子系统、第一信息触发器和第二信息触发器；所述第一信息触发器和第二信息触发器沿AGV驶入机械手工作区域的方向依次设置，所述AGV可依次读取所述第一和第二信息触发器，其特征在于：还包括多功能通信控制盒，所述AGV与所述多功能通信控制盒无线通信，所述多功能通信控制盒与所述侧围设备控制子系统电连接，所述第一信息触发器和第二信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV请求对接指令，所述侧围设备控制子系统根据多功能通信控制盒接收到的AGV请求对接指令，向机械手发送装卸指令。

2.根据权利要求1所述的一种AGV与机械手的通信系统，其特征在于：所述多功能通信控制盒包括光电耦合器、无线收发模块、MCU和继电器阵列；所述无线收发模块用于与AGV进行无线通信，所述继电器阵列与所述侧围设备控制子系统的I/O端口电连接；所述光电耦合器与所述侧围设备控制子系统电连接，MCU根据无线收发模块接收到的AGV请求指令控制继电器阵列相应的开闭。

3.根据权利要求2所述的一种AGV与机械手的通信系统，其特征在于：所述侧围设备控制子系统包括外围设备和PLC控制器，所述继电器阵列与PLC控制器的I/O端口电连接，所述外围设备与PLC控制器的I/O端口电连接，所述PLC控制器用于控制所述外围设备。

4.根据权利要求1所述的一种AGV与机械手的通信系统，其特征在于：所述AGV上设有至少一个货物传感器，所述货物传感器与所述AGV的无线收发模块电连接。

5.根据权利要求1所述的一种AGV与机械手的通信系统，其特征在于：还包括第三信息触发器，所述第三信息触发器设置在AGV驶出机械手工作区域方向的一侧，所述第三信息触发器触发AGV向多功能通信控制盒发送AGV状态指令。

6.根据权利要求1所述的一种AGV与机械手的通信系统，其特征在于：所述第一信息触发器、第二信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。

7.根据权利要求5所述的一种AGV与机械手的通信系统，其特征在于：所述第三信息触发器为RFID卡或对射式传感器或磁条路标。

8.一种根据权利要求1所述的AGV与机械手的通信系统的通信方法，其步骤包括：

a：启动AGV，使其靠近侧围设备控制子系统，当第一信息触发器触发AGV后，AGV停止行驶，并向多功能通信控制盒发送请求对接的AGV状态指令；

b：多功能通信控制盒接收到指令后，检测当前机械手的工作状态是否空闲；若是，向AGV发送进入指令，使AGV开始进入机械手工作区域；若否，再次检测机械手工作区域与机械手的工作状态，直至空闲为止；

c：AGV接收到进入指令，启动进入机械手工作区域，当第二信息触发器触发AGV后，AGV停止行驶，并且根据货物传感器的状态，向多功能通信控制盒发送请求装卸物料的AGV位置和状态指令；

d：多功能通信控制盒根据状态指令，判断AGV货物架的状态，并闭合与PLC控制器上用于控制机械手的I/O接口连接的继电器，向侧围设备控制子系统发送机械手开始装卸指令；

e：侧围设备控制子系统接收到装卸指令，控制机械手向AGV装卸物料；

f：物料装卸完毕，侧围设备控制子系统向多功能通信控制盒发送物料装卸完毕的指令；

g：多功能通信控制盒接收到物料装卸完毕的指令后，向AGV发送驶离机械手工作区域的驶离指令；

h：AGV接收到驶离指令后，启动驶离机械手工作区域，当第三信息触发器触发AGV时，AGV向多功能通信控制盒发送离开指令。

9.根据权利要求8所述的一种AGV与机械手的通信系统的通信方法，其特征在于：步骤b中，机械手若是空闲，会向侧围设备控制子系统发送空闲指令，侧围设备控制子系统接收到该指令后通过光电耦合器反馈给多功能通信控制盒，多功能通信控制盒通过检测侧围设备控制子系统反馈的信号确定当前机械手是否空闲。

10.根据权利要求9所述的一种AGV与机械手的通信系统的通信方法，其特征在于：所述多功能通信控制盒接收到AGV离开指令和侧围设备控制子系统反馈的信息后，向下一辆AGV发送进入机械手工作区域的指令。