[发明专利]移动机器人和用于将移动机器人与充电站对接的方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请包含于2015年1月14日和2015年4月30日分别向韩国知 识产权局提交的韩国专利申请10-2015-0006754和10-2015-0061231的公 开内容相关的主题，在这里将这些在先申请的全部内容以引用的方式并 入本文。

技术领域

本发明涉及一种移动机器人和一种用于将移动机器人与充电站对接 的方法。更具体地，本发明涉及的移动机器人和用于将移动机器人与充 电站对接的方法可以通过旋转充电站以使移动机器人与充电站准确地对 接，从而即使在充电期间也能够进行全方向的监控。

背景技术

目前，每天都在大量生产新技术智能机器人。特别地，人类-机器人 交互领域的发展非常显著。

当机器人可以执行搜寻并效仿人类的基本功能时，能够进行协调的 人类-机器人交互。

诸如识别和效仿人类或者识别和追逐入侵者之类的机器人服务是用 于人类-机器人交互的必要技术。

虽然各种能够识别人类的技术得到了发展，但是传统机器人的人工 智能在它们能够如同人类那样为自己所做的事情的方面具有许多限制。

因此，许多目前的机器人基于控制来执行操作。

为了解决这些问题，提出了通过使用诸如智能手机之类的用户终端 来控制机器人的技术，但是它们具有如下缺点：由于它们依然处于仅基 于由机器人提供的图像来控制机器人的水平，因此不可能进行平稳控制。

此外，它们的不便之处在于，用户应当直接向机器人供电以对机器 人充电，并且在充电期间拍摄可能停止。

在2011年8月3日公开的公开号为10-2011-0088136的韩国专利申 请披露了本发明的背景技术。

该背景技术部分中披露的上述信息仅用于增进对本发明的背景技术 的理解，并且因此其可能包含不构成本领域普通技术人员在本国已知的 现有技术的信息。

发明内容

本发明目的在于提供一种移动机器人以及一种用于将移动机器人与 充电站对接的方法，本发明通过使充电站旋转以允许移动机器人与充电 站准确地对接且即使在充电期间也能够进行全方向监控。

本发明的示例性实施例提供了一种用于将移动机器人与充电站对接 的方法，所述方法包括以下步骤：当所述移动机器人从用户终端接收到 充电命令信号时，拍摄外围图像；基于所述外围图像，确定所述充电站 是否被识别出；基于前一确定的结果，产生用于确定是否应当使所述移 动机器人移动以及所述移动机器人应当沿哪个方向移动的机器人-驱动 命令信号；当所述移动机器人根据该机器人-驱动命令信号开始移动并接 着接近所述充电站时，确定所述移动机器人是否面对所述充电站的正面； 基于前一确定的结果，产生用于使所述充电站旋转的旋转命令信号并且 将所述旋转命令信号传送至所述充电站；并且当所述充电站根据所述旋 转命令信号旋转时，通过驱动所述移动机器人将所述移动机器人与所述 充电站对接。

此外，在确定所述充电站是否被识别出的步骤中，如果在所述充电 站接收到用于请求设置在所述充电站处的LED发光的信号之后所述LED 正在发光的情况被拍摄到，则认为所述充电站被识别出。

此外，在确定所述充电站是否被识别出的步骤中，如果设置在所述 充电站处的所述LED正在发光的情况未被拍摄到，则认为所述充电站未 被识别出，并产生用于使所述移动机器人旋转的机器人-驱动命令信号。

此外，在确定所述移动机器人是否面对所述充电站的正面的步骤中， 基于设置在所述充电站处的所述LED的颜色、闪烁速度、所述LED之 间的间隔以及所述LED的布置形状，确定所述充电站的正面。

此外，在产生用于使所述充电站旋转的所述旋转命令信号并且将所 述旋转命令信号传送至所述充电站步骤中，产生所述旋转命令信号，并 且将所述旋转命令信号传送至所述充电站，所述旋转命令信号用于在所 述移动机器人的正面不面对所述充电站的正面时使所述充电站旋转，使 得所述移动机器人的正面能够与所述充电站的正面彼此面对。

此外，所述用于将移动机器人与充电站对接的方法还可以包括如下 步骤：当所述移动机器人已与所述充电站对接时，使所述充电站旋转以 进行全方向监控。