[发明专利]移动机器人和用于将移动机器人与充电站对接的方法

权利要求书

1.一种用于将移动机器人与充电站对接的方法，所述方法包括以下 步骤：

当所述移动机器人从用户终端接收到充电命令信号时，拍摄外围图 像；

基于所述外围图像，确定所述充电站是否被识别出；

基于前一确定的结果，产生用于确定是否应当使所述移动机器人移 动以及所述移动机器人应当沿哪个方向移动的机器人-驱动命令信号；

当所述移动机器人根据该机器人-驱动命令信号开始移动并接着接 近所述充电站时，确定所述移动机器人是否面对所述充电站的正面；

基于前一确定的结果，产生用于使所述充电站旋转的旋转命令信号 并且将所述旋转命令信号传送至所述充电站；并且

当所述充电站根据所述旋转命令信号旋转时，通过驱动所述移动机 器人将所述移动机器人与所述充电站对接。

2.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述充电站是否被识别出 的步骤包括：

如果在所述充电站接收到用于请求设置在所述充电站处的LED发光 的信号之后所述LED正在发光的情况被拍摄到，则认为所述充电站被识 别出。

3.如权利要求2所述的方法，其中，确定所述充电站是否被识别出 的步骤包括：

如果设置在所述充电站处的所述LED正在发光的情况未被拍摄到， 则认为所述充电站未被识别出，并由此产生用于使所述移动机器人旋转 的机器人-驱动命令信号。

4.如权利要求1所述的方法，其中，确定所述移动机器人是否面对 所述充电站的正面的步骤包括：

基于设置在所述充电站处的所述LED的颜色、闪烁速度、所述LED 之间的间隔以及所述LED的布置形状，确定所述充电站的正面。

5.如权利要求1所述的方法，其中，产生用于使所述充电站旋转的 所述旋转命令信号并且将所述旋转命令信号传送至所述充电站的步骤包 括：

产生所述旋转命令信号，并且将所述旋转命令信号传送至所述充电 站，所述旋转命令信号用于在所述移动机器人的正面不面对所述充电站 的正面时使所述充电站旋转，使得所述移动机器人的正面能够与所述充 电站的正面彼此面对。

6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

当所述移动机器人已与所述充电站对接时，使所述充电站旋转以进 行全方向监控。

7.一种移动机器人，所述移动机器人包括：

摄像单元，在接收到充电命令信号之后，所述摄像单元拍摄外围图 像；

传感器，所述传感器基于所述外围图像确定充电站是否被识别出；

控制器，所述控制器基于前一确定的结果产生用于确定是否应当使 所述移动机器人移动以及所述移动机器人应当沿哪个方向移动的机器人 -驱动命令信号，并且当所述移动机器人根据该机器人-驱动命令信号开始 移动并接着接近所述充电站时，所述控制器确定所述移动机器人是否面 对所述充电站的正面；

通信单元，所述通信单元基于前一确定的结果产生用于使所述充电 站旋转的旋转命令信号并且将所述旋转命令信号传送至所述充电站；以 及

驱动器，当所述充电站根据所述旋转命令信号旋转时，所述驱动器 通过驱动所述移动机器人将所述移动机器人与所述充电站对接。

8.如权利要求7所述的移动机器人，其中，如果在所述充电站接收 到用于请求设置在所述充电站处的LED发光的信号之后所述LED正在 发光的情况被拍摄到，则所述传感器认为所述充电站被识别出。

9.如权利要求8所述的移动机器人，其中，如果设置在所述充电站 处的所述LED正在发光的情况未被拍摄到，则所述传感器认为所述充电 站未被识别出，并且当所述充电站被认为未被识别出时，所述控制器产 生用于使所述移动机器人旋转的机器人-驱动命令信号。

10.如权利要求7所述的移动机器人，其中，所述控制器基于设置 在所述充电站处的所述LED的颜色、闪烁速度、所述LED之间的间隔 以及所述LED的布置形状来确定所述充电站的正面。