[发明专利]用于监视车辆的期望轨迹的方法和设备

说明书

本发明涉及一种用于监视车辆的期望轨迹的方法，所述方法包括以下步骤：检测所述车辆的环境；基于所检测的环境求取空闲空间；以及基于所述空闲空间在无碰撞方面检验所述期望轨迹，以便求取所述期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。本发明还涉及用于监视车辆的期望轨迹的设备。本发明还涉及计算机程序。

技术领域

本发明涉及一种用于监视车辆的期望轨迹的方法和设备。本发明还涉及一种计算机程序。

背景技术

在高度自动的行驶中出于安全性原因在行驶由车辆计算的期望轨迹之前对其进行监视是绝对必要的。原则上通常是，借助所有所探测的对象在碰撞方面检验期望轨迹。如果一个期望轨迹导致碰撞，则该期望轨迹将被分类为无意义的并且不被行驶。然而一般困难的是，确定对象的实际大小、尤其是宽度和长度。尤其环境传感器——例如雷达传感器或单目摄像机通常在最好情况下能够识别一个对象位于可见范围中的任意位置。通常，传感器不能够确定对象的准确轮廓。因此，期望轨迹的基于所探测的对象的检查是困难的。

上述环境传感器也不能够提供如下信息，即是否直至该对象实际上不存在其他的对象。这基本上归因于，通常应用对象传感器。因此，此外也可以应用主动的空闲空间传感器，其直接测量空闲空间。对象是整个“被占据空间”的近似，但是并不真实描绘该被占据空间(基于传感器的能力)。对象传感器尤其可能忽视对象，这通常是一个大问题。如果空闲空间传感器忽视了空闲空间，则在安全技术上来说通常没有问题。

发明内容

因此，本发明所基于的任务可以视为在于，提供一种用于监视期望轨迹的方法，该方法能够实现期望轨迹的在无碰撞方面的更简单的检查。

本发明所基于的任务也可以视为在于，提出用于监视期望轨迹的相应设备。

本发明所基于的任务也可以视为在于，提供相应的计算机程序。

所述任务借助于独立权利要求的相应主题解决。本发明的有利的构型是相应的从属权利要求的主题。

根据一个方面提供一种用于监视车辆的期望轨迹的方法，所述方法包括以下步骤：

检测所述车辆的环境；

基于所检测的环境求取空闲空间；以及

基于所述空闲空间在无碰撞方面检验所述期望轨迹，以便求取所述期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。

根据另一方面提供一种用于监视车辆的期望轨迹的设备，所述设备包括：

用于检测所述车辆的环境的检测装置；和

处理装置，其用于基于所检测的环境求取空闲空间并且基于所述空闲空间在无碰撞方面检验所述期望轨迹，以便能够求取所述期望轨迹的行驶是否将导致碰撞。

根据又一方面提供一种计算机程序，其包括程序代码，用于当在计算机上执行计算机程序时实施用于监视车辆的期望轨迹的方法。

根据又一方面提供一种车辆，该车辆包括用于监视车辆的期望轨迹的设备。