[发明专利]用于基于碰撞置信度最小化自动制动侵扰的方法

权利要求书

1.一种控制车辆的减速的方法，包括：

利用至少一个传感器来探测和监测接近车辆的物体；

监测所述车辆的运动；

利用位于所述车辆内的控制器来持续计算碰撞置信度值，所述碰撞置信度值指示所述车辆和所述物体之间的碰撞的可能性；以及

利用所述控制器基于所述碰撞置信度值来确定所述车辆的速度分布，所述速度分布避免了所述车辆和所述物体之间的碰撞，其中确定所述速度分布以使得所述车辆的减速度与所述碰撞置信度值成反比。

2.如权利要求1所述的方法，其中，基于当前碰撞置信度值来确定所述速度分布，使得随着所述碰撞置信度值增加，指示更大的碰撞可能性，所述速度分布被确定以定义所述车辆的减速机动操作，所述减速机动操作开始于与根据指示更小的碰撞可能性的当前碰撞置信度值所确定的速度分布相比更远离所述物体的距离处。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述速度分布定义了在所述车辆和所确定的碰撞位置之间的距离内的减速机动操作，使得相关联的制动机动操作提供了在所述距离内的最低车辆减速度，其引起车辆在碰撞位置之前停止。

4.如权利要求2所述的方法，包括：根据由所述控制器所确定的期望速度分布，在所述减速机动操作的过程内利用自动制动系统来应用车辆制动，其中利用自动制动系统应用车辆制动包括发送指令至电子制动系统以应用所述车辆制动。

5.如权利要求1所述的方法，利用控制器分析来自传感器的数据，以确定探测到的物体的特性以及所述物体是否是对于车辆而言要避让的障碍物。

6.如权利要求1所述的方法，包括：基于所述物体的当前位置和运动利用相关联的可能性值来生成所述物体的运动的预测模型，所述预测模型包括物体在未来时间的可能位置的范围。

7.如权利要求6所述的方法，包括：通过监测指示所述车辆的运动的车辆信号来生成所述车辆的预测模型以确定车辆轨迹，其中，所述车辆的预测模型利用相关联的可能性值来确定所述车辆的可能路径的范围，并且将所述车辆的预测模型与所述物体的运动的预测模型相关，以确定所述车辆和所述物体之间的碰撞的可能性。

8.如权利要求2所述的方法，进一步包括：

随着与所述物体的碰撞可能性改变，在所述减速机动操作期间重新计算所述碰撞置信度值；

基于重新计算的碰撞置信度值来确定新的期望速度分布；以及

根据新的速度分布来应用车辆制动。

9.如权利要求2所述的方法，包括：基于根据所述碰撞置信度值所选择的预定的一组制动曲线，随着所述碰撞置信度值增加，起先以较低的减速度值且在较长时间间隔内应用制动力，以及基于根据所述碰撞置信度值所选择的预定的一组制动曲线，随着所述碰撞置信度值减小，之后以较高的减速度值且在较小时间间隔内应用制动力。

10.一种用于车辆的自动制动系统，包括：

电子制动系统，其能够应用车轮制动以使所述车辆减速；以及

置于所述车辆内的控制器，其生成指令，所述指令用于：

监测车辆运动；

利用倒退防撞系统的至少一个传感器来探测接近所述车辆的物体；

计算碰撞置信度值，所述碰撞置信度值指示所述车辆和所述物体之间的碰撞可能性；以及

利用所述控制器基于所计算的碰撞置信度值来确定所述车辆的期望速度分布，所述期望速度分布避免了所述车辆和所述物体之间的碰撞，其中确定所述速度分布以使得所述车辆的减速度与所述碰撞置信度值成反比。

11.如权利要求10所述的自动制动系统，其中，所述控制器进一步包括指令，其用于根据基于所述碰撞置信度值所选择的预定的一组速度分布，随着所述碰撞置信度值增加，起先以较低减速度值、在较长时间间隔内应用制动力。