[发明专利]自动紧急制动方法与装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆紧急制动控制领域，特别是涉及一种自动紧急制动方法与装置。

背景技术

现有车辆中的自动紧急制动系统的工作原理为：利用环境传感器、毫米波雷达或摄像头等探测前车，当控制器判断两车即将发生碰撞时，发送制动指令至防锁死刹车系统进行制动。自动紧急制动系统中控制器发送的制动指令主要为避免碰撞的目标减速度，而且，无论晴天、下雨、下雪，其发出的目标减速度都相同。防锁死刹车系统能在车辆紧急制动的同时保证车轮不被锁死，从而保证车辆的制动性能。

当下雨或下雪时，路面的附着系数会大大下降，此时车辆若紧急制动，容易激活防锁死刹车系统，车轮虽然能防止抱死，使车辆的制动性能提升，但车辆可能会由于防锁死刹车系统的影响而无法达到干燥路面下设置的目标减速度，从而发生追尾碰撞事故。

发明内容

本发明的目的是要提供一种自动紧急制动方法与装置，当车辆在路面附着系数较低的情况下行驶时，保证自动紧急制动系统的性能，防止碰撞事故的发生。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动紧急制动方法，包括：

设定路面附着系数与目标减速度的对应关系，使得在所述路面附着系数的条件下通过所述对应关系获得的目标减速度能够避免防锁死刹车系统的介入；

从所述防锁死刹车系统获取当前路面附着系数；

根据所述当前路面附着系数查找所述对应关系，获得当前目标减速度；

根据自车速度、前车速度、两车距离和所述当前目标减速度计算碰撞时间；

当所述碰撞时间小于门槛值，以所述当前目标减速度进行自动紧急制动。

优选地，在上述方法中，所述对应关系为：在所述路面附着系数为0.1时，所述目标减速度为1米/秒，在所述路面附着系数为0.8时，所述目标减速度为7.84米/秒，在所述路面附着系数从0.1到0.8之间，所述路面附着系数与所述目标减速度为线性对应关系。

优选地，在上述方法中，所述对应关系还包括：在所述路面附着系数大于0.8时，所述目标减速度保持为7.84米/秒。

优选地，在上述方法中，还包括：在所述路面附着系数小于0.1时，启动所述防锁死刹车系统和电子稳定控制系统。

为了更好的实现上述目的，本发明还提供了一种自动紧急制动装置，包括：

设定单元，用于：设定路面附着系数与目标减速度的对应关系，使得在所述路面附着系数的条件下通过所述对应关系获得的目标减速度能够避免防锁死刹车系统的介入；

获取单元，用于：从所述防锁死刹车系统获取当前路面附着系数；

查找单元，用于：根据所述当前路面附着系数查找所述对应关系，获得当前目标减速度；

计算单元，用于：根据自车速度、前车速度、两车距离和所述当前目标减速度计算碰撞时间；

制动单元，用于：当所述碰撞时间小于门槛值，以所述当前目标减速度进行自动紧急制动。

优选地，在上述装置中，所述对应关系为：在所述路面附着系数为0.1时，所述目标减速度为1米/秒，在所述路面附着系数为0.8时，所述目标减速度为7.84米/秒，在所述路面附着系数从0.1到0.8之间，所述路面附着系数与所述目标减速度为线性对应关系。

优选地，在上述装置中，所述对应关系还包括：在所述路面附着系数大于0.8时，所述目标减速度保持为7.84米/秒。

优选地，在上述装置中，还包括：启动单元，用于：在所述路面附着系数小于0.1时，启动所述防锁死刹车系统和电子稳定控制系统。

可见，相对于现有车辆在路面附着系数较低时自动紧急制动，由于受到防锁死刹车系统的影响而无法达到设置的目标减速度的情况，本发明中，由于通过对应关系获得的目标减速度是与路面附着系数相对应的，并且能够避免防锁死刹车系统的介入，因此应用本发明中的方法，能够排除路面附着系数和防锁死刹车系统对车辆自动紧急制动的影响，保证在不同路面下车辆都可以按照目标减速度减速，因此当车辆在路面附着系数较低的情况下行驶时，能够保证自动紧急制动系统的性能，达到防止碰撞事故发生的目的。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：