[发明专利]一种机器人分布式控制系统及其方法

权利要求书

1.一种机器人分布式控制系统，包括上位机和设置在运动部位的执行机构，其特征在于：所述执行机构包括独立控制器和独立驱动装置，独立控制器接收上位机发出的指令并控制驱动装置完成指令动作。

2.如权利要求1所述的一种机器人分布式控制系统，其特征在于：所述控制器由核心控制器和用户控制器两部分组成，所述核心控制器用于与上位机通讯并向驱动装置发送控制指令，所述用户控制器用于存储其他执行机构的控制指令。

3.一种机器人分布式控制方法，其特征在于：其步骤如下：

步骤一，通过上位机向核心控制器分别录入对应驱动装置的控制指令，所述控制指令包括时间参数、位移参数和速度参数；

步骤二，控制器将控制指令发送至驱动装置，驱动装置按照控制指令带动整个执行机构按照预设指令独立运动，从而形成整个系统的协调运动。

步骤三，用户可通过用户控制器对控制指令进行修改。