[发明专利]石油钻杆抓取推送机械手

权利要求书

1.石油钻杆抓取推送机械手，包括左、右夹臂(1)，其特征在于：所述左、右夹臂(1)通过左右扩张收缩机构和前后移动机构安装于推送架的上、下安装板(2、3)之间，其中

①、所述左右扩张收缩机构包括上滑动板(4)与上安装板(2)之间、下滑动板(5)与下安装板(3)之间对称设置的滑动板传动组件以及上安装板(2)与夹臂(1)之间、下安装板(3)与夹臂(1)之间对称设置的夹臂传动组件；

②、所述滑动板传动组件包括前、后布置的左、右滑动板传动杆(6)，所述左、右滑动板传动杆(6)斜向对称于安装板上前后向的滑动槽(7)，所述夹臂传动组件包括前、后布置的左、右夹臂传动杆(8)，所述左、右夹臂传动杆(8)斜向对称于安装板上前后向的滑动槽(7)，左、右滑动板传动杆(6)的斜向与左、右夹臂传动杆(8)的斜向相反；

③、左、右滑动板传动杆(6)的内端与滑动板铰连，左、右夹臂传动杆(8)的内端与安装板铰连，左、右夹臂传动杆(8)的外端与左、右夹臂(1)铰连，左、右滑动销(9)分别设于安装板的左、右弧形槽(10)内，所述左、右弧形槽(10)对称于安装板上前后向的滑动槽(7)，左、右滑动销(9)的上、下端分别连接左、右滑动板传动杆(6)的外端和左、右夹臂传动杆(8)的杆体；

④、上、下安装板(2、3)上的滑动槽(7)上、下对齐；

⑤、所述前后移动机构包括设于左、右夹臂(1)之间的移动板(11)，所述移动板(11)滑动置于上、下安装板(2、3)的滑动槽(7)内，移动板(11)的上、下端连接分别连接上滑动板(4)和下滑动板(5)，移动板(11)的驱动组件设于推送架上。

2.根据权利要求1所述的石油钻杆抓取推送机械手，其特征在于：所述驱动组件包括前、后移动杆(14、15)和夹紧液压缸(16)，所述前、后移动杆(14、15)分别连接在移动板(11)的前、后端面上，且前、后移动杆(14、15)的杆体分别滑动配合于推送架的前、后安装板(12、13)的前、后导向孔中，所述夹紧液压缸(16)安装于后安装板(13)上且夹紧液压缸(16)的活塞杆连接后移动杆(15)。

3.根据权利要求1或2所述的石油钻杆抓取推送机械手，其特征在于：左、右夹臂(1)前端分别设有左、右档指(20)，所述档指(20)通过扭簧铰装于夹臂(1)，夹臂(1)后端设有档指液压缸(17)，所述档指液压缸(17)的活塞杆通过钢丝绳连接于档指(20)的铰装部位。