[发明专利]夹头

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于把持工件的夹头。

背景技术

作为把持工件的夹头，公知有设为利用一对把持部夹持工件的夹头。在典型的夹头中，一对把持部以能够在开闭方向上滑动的方式支承于夹头主体。驱动一对把持部的驱动机构是将旋转电动机和齿轮机构组合而成的驱动机构。但是，在该典型的夹头中，存在开闭速度较慢、难以小型化这样的问题。

为了解决该问题，在专利文献1中，作为驱动一对把持部的驱动机构，公开了代替旋转电动机及齿轮机构而使用了气缸及连杆机构的夹头。该夹头包括缸室以及在缸室内沿直线移动的活塞。在缸室中固定有在与活塞的移动方向正交的方向上延伸的导轨。在导轨上，一对把持部被引导为能够在开闭方向上移动。在活塞与一对把持部之间夹设有连杆机构。连杆机构构成为：当活塞向从缸室突出的方向移动时，一对把持部打开；当活塞向缸室内进入的方向移动时，则一对把持部闭合。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-212754号公报

发明内容

发明要解决的问题

近年来，由于作业的生产节拍的降低，期望夹头的小型化及高速化。在专利文献1所记载的夹头中，由于使用连杆机构将活塞的直线运动转换为把持部的开闭动作，因此具有能够使把持部高速地开闭这样的优点。但是，若想要确保把持部的开闭行程，则存在难以使夹头小型化这样的问题。

对此，本发明的目的在于提供一种能够实现小型化及高速化的夹头。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，本发明提供一种夹头，该夹头具备：驱动源，该驱动源具有主体部以及能够相对于所述主体部沿直线移动的可动部；臂，该臂连结于所述可动部；支承部，该支承部固定于所述主体部；一对把持连杆，该一对把持连杆具有呈字母L形状相连接的第一部分及第二部分，该一对把持连杆的弯曲部借助旋转轴而可旋转地支承于所述支承部，并且所述弯曲部配置为朝向内侧；一对把持部，该一对把持部设于所述一对把持连杆的所述第一部分，且用于夹持工件；以及一对中间连杆，该一对中间连杆的一端部可旋转地连结于所述臂，并且该一对中间连杆的另一端部可旋转地连结于所述一对把持连杆的所述第二部分。

发明效果

根据本发明，一对字母L形状的把持连杆的弯曲部配置为朝向内侧，并且弯曲部借助旋转轴而可旋转地支承于支承部，因此能够在确保了一对把持部的打开角度的基础上实现夹头的小型化。由于使用连杆机构将可动部的直线运动转换为把持部的开闭动作，因此能够使把持部高速地进行开闭。

附图说明

图1是本发明一实施方式的夹头的立体图。

图2是本实施方式的夹头的线性电动机的立体图(包括局部剖视图)。

图3是本实施方式的夹头的连杆机构的详细视图。

图4是示出本实施方式的夹头的开闭动作的图(图4(a)示出全开的夹头，图4(b)示出开始闭合的阶段的夹头，图4(c)示出全闭的夹头)。

图5是比较了在本实施方式和比较例中连杆机构的大小的图(5(a)、图5(c)示出将把持连杆形成为直线状的比较例，图5(b)示出将把持连杆形成为字母L形状的本实施方式)。

图6是比较了在本实施方式和比较例中连杆机构的大小的图(6(a)、图6(c)示出将把持连杆形成为直线状的比较例，图6(b)示出将把持连杆形成为字母L形状的本实施方式)。

图7是比较了在本实施方式和比较例中连杆机构的大小的图(7(a-1)、图7(a-2)示出将把持连杆的弯曲部朝向外侧的比较例，图7(b)示出将把持连杆的弯曲部朝向内侧的本实施方式)。

图8是比较了在本实施方式和比较例中层叠后的夹头的大小的图(图8(a-1)示出比较例的主视图，图8(a-2)示出比较例的侧视图，图8(b-1)示出本实施方式的主视图，图8(b-2)示出本实施方式的侧视图)。

图9是本实施方式的夹头的另一例的主视图。

具体实施方式

以下，基于附图详细说明本发明的一实施方式的夹头。图1示出本发明一实施方式的夹头的立体图。本实施方式的夹头具备作为驱动源的线性电动机1、以及用于夹持工件的作为把持部的左右一对的爪4a、4b。线性电动机1的作为可动部的驱动轴3配置于铅垂方向上。在线性电动机1的下部设有连杆机构2。当使线性电动机1的驱动轴3沿直线移动时，利用连杆机构2使爪4a、4b进行开闭。以下，依次说明线性电动机1及连杆机构2的结构。