[发明专利]用于移动装置上的深度传感器的功率有效使用的装置、方法和非暂时性计算机可读存储媒体

权利要求书

1.一种在移动装置中用于跟踪所述移动装置的姿势的方法，所述方法包括：

从图像捕获装置接收多个图像；

至少部分地基于所述多个图像中的一者计算姿势；

将所述姿势发送到姿势跟踪滤波器模块；

比较来自所述图像捕获装置的第一测量与第一阈值以确定所述第一测量超过所述第一阈值；

至少部分地基于比较所述第一测量而启用深度传感器；

接收第一深度图；

部分地基于所述第一深度图计算深度传感器姿势；以及

将所述深度传感器姿势提供到所述姿势跟踪滤波器模块。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括停用所述深度传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其中停用所述深度传感器包括：

比较第二测量与所述第一阈值以确定所述第二测量不再超过所述第一阈值；以及

基于比较所述第二测量而停用所述深度传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

捕获第二深度图；

其中部分地基于所述第一深度图计算所述深度传感器姿势包括根据所述第一深度图和所述第二深度图计算所述深度传感器姿势。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量包括从惯性传感器测量获得的角速度的速率和角加速度的速率。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量包括惯性传感器测量的噪声等级。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量包括光等级。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量包括对模糊度的指示。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一测量包括图像的帧率。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿势跟踪滤波器模块包括扩展卡尔曼滤波器EKF。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿势跟踪滤波器模块包括粒子滤波器。

12.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括从所述姿势跟踪滤波器模块计算经估计的姿势。

13.一种用于跟踪姿势的移动装置，所述移动装置包括：

图像捕获装置，其经配置以捕获多个图像；

姿势模块，其耦合到所述图像捕获装置且经配置以至少部分地基于所述多个图像中的一者计算姿势；

深度传感器，其经配置以发送第一深度图；

比较器模块，其经配置以比较来自所述图像捕获装置的第一测量与第一阈值以确定所述第一测量超过所述第一阈值；

深度传感器触发模块，其耦合到所述深度传感器和所述比较器模块且经配置以至少部分地基于比较所述第一测量而启用所述深度传感器；

深度传感器姿势模块，其耦合到所述深度传感器且经配置以部分地基于所述第一深度图计算深度传感器姿势；以及

姿势跟踪滤波器模块：

耦合到所述姿势模块和所述深度传感器姿势模块；

经配置以接收所述姿势和所述深度传感器姿势；且

提供经估计的姿势。

14.根据权利要求13所述的移动装置，其进一步包括惯性传感器，其中所述第一测量包括来自所述惯性传感器的测量。

15.根据权利要求13所述的移动装置，其进一步包括光传感器，其中所述第一测量包括来自所述光传感器的测量。

16.根据权利要求13所述的移动装置，其中所述第一测量包括来自所述图像捕获装置的对模糊的指示。