[发明专利]自动停车控制装置和停车辅助装置

说明书

自动停车控制装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式，进行转向控制与速度控制，在探测到接近于本车辆的障碍物时，运算本车辆与障碍物冲撞的冲撞位置，基于根据本车辆的驾驶行为而设定的富余距离和冲撞位置，运算在距冲撞位置有富余距离的近前位置处设定的目标路径上的停止位置，以使本车辆在所运算出的停止位置处停止的方式进行速度控制。

技术领域

本发明涉及将车辆引导到目标停车位置的自动停车控制装置和对驾驶到目标停车位置进行辅助的停车辅助装置。

背景技术

存在如下技术：设定直到目标停车位置的路径，以能够沿着该路径移动的方式进行自动转向或者转向指示，将车速控制为上限车速以下(参照专利文献1和2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-82376号公报

专利文献2：日本特开2011-79372号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在使车辆停泊时，在周围有可能存在停泊车辆、墙壁、步行者等障碍物。在实施自动地将本车辆控制到目标停车位置的自动停车控制时，在预测到本车辆将冲撞到障碍物的情况下，为了安全起见，要求在本车辆与障碍物之间空出距离地停车。

在从司机看本车辆的后方的情况下，由于死角多，所以与司机使本车辆前进停车时相比，在使本车辆后退停车时变得更加慎重。如果不顾这样的司机的心理而将在预测到本车辆将冲撞到障碍物的情况下，使本车辆停止的本车辆与障碍物之间的距离在前进时与后退时设定为相同，则司机会感觉到不适。此外，如果是在本车辆进行转弯时等这样的难以预测本车辆的动作的状态、难以视觉辨认本车辆的周围环境的状态，则即使在使本车辆后退停车时以外的状态下，也产生同样的不适感。本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于，当在自动停车控制中预测到向障碍物的冲撞而使本车辆停止时，不让司机感觉到不适。

解决技术问题的技术手段

根据本发明的第1方式，自动停车控制装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式，进行转向控制与速度控制，在探测到接近于所述本车辆的障碍物时，运算出所述本车辆与所述障碍物冲撞的冲撞位置，基于根据所述本车辆的驾驶行为而设定的富余距离和所述冲撞位置，运算出在距所述冲撞位置有所述富余距离的近前位置处设定的所述目标路径上的停止位置，以使本车辆在所运算出的所述停止位置处停止的方式进行速度控制。

根据本发明的第2方式，停车辅助装置以使本车辆沿着目标路径朝向被识别到的停车空间移动的方式进行转向控制，在探测到接近于所述本车辆的障碍物时，运算出所述本车辆与所述障碍物冲撞的冲撞位置，在到达所述目标路径上的比所述冲撞位置更靠近近前侧的位置、即到达根据所述本车辆的驾驶行为而设定的富余距离的近前侧的警报位置时输出警报。

发明效果

根据本发明，当在停车驾驶时预测到向障碍物的冲撞时，在有根据本车辆的驾驶状况而设定的富余距离的近前侧的位置处使本车辆停止，或者进行冲撞警报，所以不会让司机感觉到不适。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式的自动停车控制装置的概略结构图。

图2是用于周边环境识别的说明的图。

图3是用于停车路径生成的说明的图。

图4是用于冲撞预测的说明的图。

图5是用于目标速度运算的说明的图。

图6是用于前进时的控制的说明的图。

图7是用于后退时的控制的说明的图。