[发明专利]制动控制器

权利要求书

1.一种制动控制器，包括：

摩擦制动装置，其被设置在车辆的每个车轮处，用于在所述车辆的每个车轮处产生摩擦制动力；

再生制动装置，用于产生再生制动力，所述再生制动力由配备在所述车辆中的发电机在作为左右前轮和左右后轮中的一侧的再生制动侧左右轮处产生，其中，在所述再生制动侧左右轮中的每一个处产生相同量的再生制动力；

所需制动力计算部，用于计算与所述车辆所需的减速度相对应的所需制动力；

车辆运动控制部，其将所述所需制动力分配给所述再生制动侧左右轮，并且分配给作为所述左右前轮和所述左右后轮中的另一侧的非再生制动侧左右轮；

最大制动力计算部，用于基于在相应车轮处产生的每个横向力和相应车轮的路面极限摩擦力计算最大制动力，所述最大制动力对应于在保持每个车轮处的抓地力的情况下可施加于每个车轮的最大允许制动力；以及

制动力控制部，其基于所述所需制动力和对所述非再生制动侧左右轮的制动力的分配，在其中要在再生制动侧右轮处产生的再生制动力和要在再生制动侧左轮处产生的再生制动力不超过可施加于所述再生制动侧左右轮的最大制动力中的较小的最大制动力的条件下计算要在所述再生制动侧左右轮处产生的再生制动力。

2.根据权利要求1所述的制动控制器，其中，

所述制动力控制部将要在所述再生制动侧左右轮处产生的再生制动力设置为以下值，所述值等于或小于通过从所述所需制动力中减去由所述车辆运动控制部计算出的要由所述摩擦制动装置在所述非再生制动侧左右轮处产生的最小摩擦制动力而获得的值。

3.根据权利要求1所述的制动控制器，其中，

所述摩擦制动装置产生与同等产生液压相对应的摩擦制动力，所述同等产生液压为在所述非再生制动侧左右轮中的每一个和所述再生制动侧左右轮中的每一个处产生的同等量的液压，并且其中

所述制动力控制部将要在所述再生制动侧左右轮处产生的再生制动力设置为以下值，所述值等于或小于通过从所述所需制动力中减去每个摩擦制动力之和而获得的值。

4.根据权利要求2所述的制动控制器，其中，

所述制动力控制部控制所述摩擦制动装置，使得当分配给所述非再生制动侧左右轮的制动力的左右分配比率被设置成使所述车辆的姿态稳定时，基于所述左右分配比率来产生所述摩擦制动力。

5.根据权利要求4所述的制动控制器，其中，

所述制动力控制部控制所述摩擦制动力，使得

当要在所述非再生制动侧左右轮中的一个处产生的摩擦制动力超过所述非再生制动侧左右轮中的所述一个的最大制动力时，从要在所述非再生制动侧左右轮中的所述一个处产生的摩擦制动力中减去超过所述最大制动力的超额摩擦制动力，并且将所述超额摩擦制动力累加至要在所述非再生制动侧左右轮中的另一个处产生的摩擦制动力，以及

当要在所述非再生制动侧左右轮中的所述另一个处产生的摩擦制动力下降为低于所述非再生制动侧左右轮中的所述另一个的最小摩擦制动力时，向要在所述非再生制动侧左右轮中的所述另一个处产生的摩擦制动力累加与所述最小摩擦制动力相比缺少的欠缺摩擦制动力，并且从要在所述非再生制动侧左右轮中的所述一个处产生的摩擦制动力中减去所述欠缺摩擦制动力。