[发明专利]用于检测车辆离合器接触点的方法和系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

使用马达转矩PID控制器将混合动力系统中的电机的速度控制在所需速度，其中所述马达转矩PID控制器调节所述电机的转矩，其中所述电机操作性地连接至离合器；

通过用离合器压力PID控制器调节离合器压力以实现根据所需离合器转矩设定的马达速度下垂来将所述离合器驱动到接触点；

通过补偿函数来针对所述马达转矩PID控制器调整所述所需速度，其中所述补偿函数改变所述所需速度从而考虑到由于驱动所述离合器所导致的转矩变化；以及

用所述离合器压力PID控制器将所述离合器维持在所述接触点。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

发布指令以张开所述离合器；

在上述发布后，通过上述控制电机的速度来稳定所述电机的速度；

确认所述离合器是张开的；以及

通过上述调整得到附加的马达速度下垂。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

在上述驱动离合器后关闭所述离合器；以及

在上述关闭离合器后使用所述电机来重启发动机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达转矩PID控制器和/或所述离合器压力PID控制器包括根据下述方程操作的PID控制器：

u(t)=Kpe(t)+Ki∫0te(τ)d(τ)+Kdddte(t)]]>

其中：

u＝控制器输出；

K_p＝比例增益(调谐参数)；

K_i＝积分增益(调谐参数)；

K_d＝微分增益(调谐参数)；

e＝误差；

t＝时间；以及

τ＝积分变量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述马达转矩PID控制器包含根据下述方程的误差函数：

e(n)＝X_ref-K_droopy_i-X

其中：

e＝误差；

X_ref＝电机所需速度；

X＝电机测量速度；

K_droop＝下垂调谐参数；以及

y_i＝积分输出值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿函数是所述电机的速度和转矩的线性函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，上述通过补偿函数调整所需速度是根据下述方程来进行调整的：

X＝X_ref-K_droopy(n)

其中：

X＝电机测量速度；

X_ref＝电机所需速度；

K_droop＝下垂调谐参数；以及

y(n)＝电机马达转矩。