[发明专利]机器人握持手的活动台相对于固定台的参照装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人握持手的活动台相对于固定台的参照装置。

本发明尤其涉及在将车辆顶棚放置于车辆车身上之前实施的进行机器人握持手的活动台相对于固定台的参照的装置。

背景技术

图1是车辆车身的座舱两侧1，2的上部的横向剖视图，其示出将顶棚3放置在这两侧之间，所述顶棚3由机器人的握持手5借助真空吸盘4承载。

该握持手包括固定台6和活动台7。

根据分别对应于车辆的纵轴、横轴和垂直轴的X轴、Y轴和Z轴进行上文提及的参照。

X轴、Y轴和Z轴如图2和图3所示。

图2是类似于图1的承载放置在车辆车身上方的顶棚3的握持手的图。

图3是握持手的两个台的俯视图。

车身上的活动台7和顶棚3的参照X是通过握持手5实现，所述握持手配备有固定在固定台6上的可拆卸挡块8。

活动台7和顶棚3的参照Y是自然地平衡在车身上，因为在将连接两个台6，7的两个锁扣9锁定以阻碍沿X和Y的自由度之后，车身两侧1，2形成V。

沿Z轴的参照是随着将顶棚3搭焊(accostage)在上面提到的座舱两侧的V内和顶棚的两个横跨凹槽上而进行。

此外，参照物10表示可拆卸的推杆，参照物11表示带锁的固定支承物，并且参照物12表示顶棚沟槽的构造的参照物。

首先，顶棚的放置是借助横跨前顶棚和后顶棚的区域内的焊点而进行，其次，通过激光焊接或等离子管焊接完成顶棚到车身的固定。

上述方法的问题如下。

在项目工业化阶段时，子集(sous ensembles)的几何结构，如焊搭在车身侧部的Y线、沿Y的车身宽度、不同的前部区域和后部区域，还没有得到优化，甚至不相符。

在这种情况下，会常常遇到在激光焊接或等离子管焊接时顶棚在车身上的组装的困难。

这些困难主要归结于沿Y和Z安装顶棚的问题以及调节(mise au point)不坚固的问题，这不允许确保顶棚良好地焊搭在车身上。

因此，在许多情况下，在工业化阶段借助锁扣9阻碍活动台7相对于固定台6的沿X和Y的自由度，这不再允许确保顶棚沿Y的顺应性(compliance)，并且其放置直接通过机器人的拆卸路线实现。

但是，这种通过锁扣9进行的锁定与通过挡块8和推杆10进行参照的装置相互作用。

另外，上述装置大幅提高由机器人承载的握持手的重量。

本发明的目的是解决上述缺陷。

发明内容

根据本发明，该目的是借助机器人握持手的活动台相对于固定台的参照装置而达到，所述装置包括在垂直于两个台的方向上在第一解锁位置和第二锁定位置之间平移活动的两个锁扣，在所述第一解锁位置中，一个台相对于另一个台是自由的，在所述第二锁定位置中，每个锁扣的一部分基本无间隙地接合在所述台的凹陷部内并阻止所述台移动，其特征在于，两个锁扣中的每个锁扣均包括另一部分，所述另一部分具有与所述第一部分不同的截面，当所述锁扣在第三位置时，该另一部分能够有间隙地接合在所述凹陷部中，从而在该另一部分和所述台的凹陷部之间的间隙允许所述台沿垂直于方向Z的方向Y以一定的自由度移动，并在垂直于所述方向Y的方向X上被阻挡。

由此，根据本发明的装置允许根据两个锁扣中每个锁扣沿方向Z的位置，进行活动台相对于固定台沿X、Y轴的参照的多种组合，从而赋予多种可能的构造以进行工件的参照，如车辆车身上的顶棚。

另外，根据本发明的装置允许去掉挡块8和推杆10以及相关的气动机构和机械机构，这允许降低成本并减轻重量，由此减少周期时间。

在本发明的优选变型例中，相对于所述锁扣向所述锁定位置移动的方向，所述第一部分位于所述另一部分的上游。

在本发明的实施方式中，在一个台中实现的每个凹陷部具有正方形截面。

每个锁扣的第一部分可具有圆形的截面，并且其直径基本上等于所述凹陷部正方形截面的边长，以便可以基本无间隙地内接于所述凹陷部中。

每个锁扣的所述另一部分可具有基本为菱形的截面，所述菱形截面的长度基本等于所述凹陷部正方形截面的边长，宽度小于所述正方形的边长。

该形状为菱形的另一部分因此可以在正方形凹陷部中在菱形宽度的反向上以一定的间隙移动。

优选地，所述菱形部分的轴线定中心于所述圆形截面部分的轴线上。

在本发明的具体实施方式中，所述凹陷部在所述活动台中实现，并且所述锁扣朝所述活动台活动平移地被安装在所述固定台中。

同样优选的是，两个锁扣在其被平移地安装的所述台的长度方向上彼此隔开。