[发明专利]医疗用机械手

说明书

技术领域

本发明涉及医疗用机械手。

背景技术

以往，已知有如下的内窥镜装置，其在设置于插入部的前端面上的物镜的前方，以突出的状态安装有钳子臂等的处置工具(例如，参照专利文献1)。根据该内窥镜装置，利用物镜取得包括钳子臂在内的被摄体的图像，在图像中同时观察钳子臂和被摄体，并进行处置。

现有技术文献

专利文献

【专利文献1】日本专利第4148763号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，专利文献1的内窥镜装置在设置于内窥镜插入部的前端面上的物镜的更前方配置有钳子臂，因而具有的不利情况是，在插入部向体内插入时，导致钳子臂形成物镜的死角，使插入变得困难。

本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的是提供一种可以消除由臂引起的死角而提高插入性的医疗用机械手。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式是提供一种医疗用机械手，其具有：长尺寸的主体，其插入到体内；臂，其从该主体的前端面起以突出状态设置在前方；和观察部，其配置在所述主体的前端面，具有会聚来自前方的光的物镜光学系统，所述臂和所述观察部被设置为能够相对移动，以使所述物镜光学系统配置在所述臂的前端位置或者比该前端位置靠前方的位置、和比臂的前端靠后方的位置。

根据本方式，在将具有从长尺寸的主体的前端面起突出到前方的臂的主体插入到体内时，使臂和观察部的至少一方移动，在臂的前端位置或者比该前端位置靠前方的位置配置观察部的物镜光学系统，从而可以防止由臂引起的死角的形成，提高向体内插入的插入性。并且，在利用臂进行体内组织把持的情况下，在比臂的前端靠后方的位置配置观察部的物镜光学系统，从而可以利用观察部观察臂，更可靠地进行把持。

在上述方式中，也可以将所述观察部设置为能够在前后方向上进退。

通过这样，使观察部相对于臂前进而在臂的前端位置或者比该前端位置靠前方的位置配置物镜光学系统，从而可以防止由臂引起的死角的形成，提高向体内插入的插入性。观察部可以构成为比臂更简单的形状例如圆柱状，具有在使其进退的情况下不使主体的前端部形状变得复杂的优点。

并且，在上述方式中，也可以将所述臂设置为能够在前后方向上进退。

通过这样，使臂相对于观察部后退而在臂的前端位置或者比该前端位置靠前方的位置配置物镜光学系统，从而可以防止由臂引起的死角的形成，提高向体内插入的插入性。

并且，在上述方式中，也可以在所述主体、所述臂和所述观察部上分别设置有弯曲部，并具有控制部，所述控制部控制该弯曲部的弯曲状态。

通过这样，可以通过控制部的工作，控制主体、臂和观察部的各弯曲部的弯曲状态，通过使各部分的曲率一致来提高插入性。

并且，在上述方式中，所述控制部也可以具有第1控制模式，即，将所述臂和所述观察部这两者的弯曲部控制为以大致同等的曲率在同一方向上联动弯曲。

通过这样，当控制部被设定为第1控制模式时，控制成在变更了臂和观察部中的任一方的弯曲部的曲率时，另一方的弯曲部也以相同曲率在同一方向上联动弯曲，因而无需单独操作臂和观察部，操作变得简单，并且可以使曲率一致来提高插入性。

并且，在上述方式中，所述控制部也可以具有第2控制模式，即，将所述臂、所述观察部和所述主体上的所有弯曲部控制为以大致同等的曲率在同一方向上联动弯曲。

通过这样，当控制部被设定为第2控制模式时，控制成在变更了臂、观察部和主体中的任一方的弯曲部的曲率时，其他弯曲部也以相同曲率在同一方向上联动弯曲，因而无需单独操作臂、观察部和主体，操作变得简单，并且可以使曲率一致来提高插入性。

并且，在上述方式中，所述控制部也可以具有第3控制模式，即，将所述主体的弯曲部控制为在与所述臂和所述观察部这两者的弯曲部相反的方向上联动弯曲。

通过这样，可以使臂和观察部这两者的弯曲部以及与它们的基端侧邻接的主体的弯曲部作为整体蜿蜒成S字状，可以顺利插入到弯曲成S字状的体腔等内。

发明的效果

根据本发明，可获得能够消除由臂引起的死角来提高插入性的效果。

附图说明

图1是示出具有本发明的一个实施方式的医疗用机械手的手术机械手系统的整体结构图。

图2是示出图1的医疗用机械手的前端的一部分的立体图。

图3是示出使设置在图2的医疗用机械手的前端的观察部从图2的状态起前进的状态的立体图。

图4是示出图1的手术机械手系统的框图。